二、铰链四杆机构的类型及应用
双摇杆机构
飞机起落架收放机构
起重机
三、铰链四杆机构有曲柄的条件
（1）
当最短杆与最长杆的长度之和大于其他两杆的 长度之和时，只能是双摇杆机构。
当最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他
（2）
两杆的长度之和时：①最短杆为机架时，为双曲柄 机构；②最短杆相邻杆为机架时，为曲柄摇杆机构
(2)同理，作 C1与 C2、C2 与 C3 连线的中垂线 c12 和 c23, 其交点就是另一固定铰链中心D
(3)连接 AB1C1D 即为所设计的铰链四杆机构在第一位置 时的运动简图，如图(b)
(4)根据作图时所取的长度比例尺 μl 以及从图中量取的尺 寸即可确定出构件的尺寸 l1、l3 和 l4
铰链四杆机构 含有一个移动副的平面四杆机构 平面四杆机构的特性 平面连杆机构的设计方法
知识目标
1．认知平面四杆机构的各种类型； 2．理解平面四杆机构的基本特性，了解这些特性在工 程实际中的应用； 3．理解平面四杆机构的设计方法。
技能目标
1．能够根据机构要实现的运动，选择平面四杆机构的类型； 2．能够根据已设计的机构，分析其能实现的运动及特性； 3．给定行程速度变化系数或连杆位置，能够设计简单的平面四 杆机构。
二、铰链四杆机构的类型及应用
曲柄摇杆机构的应用
搅拌机
飞剪
二、铰链四杆机构的类型及应用
2. 双曲柄 机构
如果两个连架杆均为曲柄, 都能作360°整周转动,则该铰链 四杆机构称为双曲柄机构。
惯性筛
二、铰链四杆机构的类型及应用
机车车轮联动机构
二、铰链四杆机构的类型及应用3 Nhomakorabea 双摇杆 机构
两个连架杆均为摇杆的铰链 四杆机构称为双摇杆机构。
三、按给定的连杆位置设计
四、实验法简介
连 杆 曲 线
由于连杆上的两个铰链中心 B、C 的运动轨迹都是圆弧， 它们的圆心就是两固定铰链中心 A 和 D，圆弧的半径即为两 个连架杆的长度 l1 和 l3，所以运用已知三点求圆心的方法即 可设计出所求的机构，而且作图过程比较简单。具体设计步骤
三、按给定的连杆位置设计
(1)分别作 B1与 B2、B2 与 B3 连线的中垂线 b12 和 b23， 其交点就是所要求的固定铰链中心 A
一、铰链四杆机构的组成
铰链四杆机构是由转动副连 接而成的封闭四杆系统（即四构 件系统），其中一个杆固定。 曲柄摇杆机构是铰链四杆机构 的一种形式。
一、铰链四杆机构的组成
曲柄摇杆机构
二、铰链四杆机构的类型及应用
1. 曲柄摇 杆机构
若在铰链四杆机构的两个连 架杆中，一个为曲柄，另一个为 摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇 杆机构。
二、传力特性
1.压力角和传动角
二、传力特性
2.死点位置
一、运动设计的类型与方法
1）按照给定的运动规律
(位置、速度、加速度) 设计四杆机构，称为 位置设计。
2）按照给定的点的
运动轨迹设计四杆机 构，称为轨迹设计。
二、按给定的行程速度变化系数设
1. 曲柄摇杆机构设计
2. 曲柄滑块机构设计
三、按给定的连杆位置设计
；③最短杆的对面杆为机架时，为双摇杆机构。
一、曲柄滑块机构及其应用
曲柄滑块机构
二、偏心轮机构
偏心轮机构的演化
三、导杆机构
导杆机构的演化
四、摇块机构和定块机构
1.摇块机构
曲柄摇块机构
自卸卡车翻斗机构
四、摇块机构和定块机构
2.定块机构
定 块 机 构 及 运 用
一、运动特性
1、 极位夹角
2、急回特性 3、行程速比系数
【例】 如图(a)所示，已知机构的长度比例尺为μl， 铰链四杆机构中连杆 BC 的长度为l2，B 和 C 分别为连杆上 的两个铰链，给定连杆的三个位置 B1C1、B2C2 和 B3C3，试 设计该铰链四杆机构。
三、按给定的连杆位置设计
解： 设计要解决的问题就是确定连架杆与机架组成的固定铰链
中心 A 和 D 的位置,并求出机构中其余三个构件的长度 l1、l3 和 l4