2000年哈尔滨工程大学自动控制原理考研真题
R(s)
一、（15'）化简方块图，求图示系统传递函数C(s)/R(s)，C(s)/F(s)。

二、（15'）设系统如图所示，已知系统对单位阶跃响应的超调量σ%=16.3%，峰值时间tp=1s，试求（1）根据已知性能指标σ%及tp确定系统参数k及τ的值。

（2）当输入信号r（t）=1.5（恒速信号）时，求系统的稳态误差。

三、（15'）已知负反馈控制系统的开环传递函数为：GH(s)=， 试绘制k=0→+∞变化时的根轨迹图，并求保证系统稳定时的k 值的范围。

四、（15'）已知控制系统如图所示。

试用频率响应法确定闭环系统临界
稳定时的τ值。

注意:第五、六题任选一题即可!
五、（10'）设非线性系统如图所示.
系统初始条件C(0)，(0)给定，
试大致画出系统的典型相轨迹。

六、（10'）设离散控制系统如图所示
k (1-0.5s )
s (s +3)C C(s)
已知G(Z)=
试求保证系统稳定的K 值的范围。

七、
（15'）给定线性定常系统如图所示。

(1)按图中所选定的状态变量，写出系统的状态实现。

(2)能否通过选择k ，a 使系统丧失能控性；或丧失能观性；或同时丧失能控性与能观性。

八、（15'）给定系统传递函数G(s)=
能否通过状态反馈将闭环传递函数变为：
G k (s) =
若可能，如何进行变换(确定出反馈增益距阵)。

1.8KZ
(Z -1)(Z -0.82)(s -1)(s +2)
(s +1)(s -2)(s +3)s -1
(s +2)(s +3)。