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2.1 跟踪定位设备
2.1.1 电磁波跟踪器

优点是其敏感性不依赖于跟踪方位，基本不受 视线阻挡的限制，体积小、价格便宜，因此对 于手部的跟踪大都采用此类跟踪器。

缺点是其延迟较长，跟踪范围小，且容易受环 境中大的金属物体或其他磁场的影响，从而导 致信号发生畸变，跟踪精度降低。
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2.1 跟踪定位设备
2.1.2 超声波跟踪器
超声波跟踪器是声学跟踪技术最常用的一 种，其工作原理是发射器发出高频超声波脉冲 （频率20KHz以上），由接收器计算收到信号 的时间差、相位差或声压差等，即可确定跟踪 对象的距离和方位。
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2.1 跟踪定位设备
2.1.2 超声波跟踪器
按测量方法的不同，超声波跟踪定位技术可分为：
光学跟踪器虽然受视线阻挡的限制且工作 范围较小，但其数据处理速度、响应性都非常 好，因而较适用于头部活动范围相当受限而要 求具有较高刷新率和精确率的实时应用。
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2.1 跟踪定位设备
2.1.4 其他类型跟踪器
1、机械跟踪器
通常把参考点和跟踪对象直接通过连杆装置相连， 采用刚体框架，一方面可以支撑观察设备，另一方面可 以测量跟踪对象的位置和方位。
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2.2 立体显示设备
2.2.1 固定式立体显示设备
2、投影式VR显示设备
（2）响应工作台式显示设备 （Responsive Work Bench，RWB）：
一般由投影仪、反射镜和 显示屏（一种特制玻璃） 组成，投影仪将立体图像 投射到反射镜面上，再由 反射镜将图像反射到显示 屏上。
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2.2 立体显示设备
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2.1 跟踪定位设备
2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5
电磁波跟踪器 超声波跟踪器 光学跟踪器 其他类型跟踪器 跟踪传感设备的性能比较
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2.1 跟踪定位设备
2.1.1 电磁波跟踪器
电磁波跟踪器是一种较为常见的空间跟踪 定位器，一般由一个控制部件，几个发射器和 几个接收器组成。
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2.2 立体显示设备
人眼立体视觉效应的原理 ：当人在现实生活 中观察物体时，双眼之间6～7cm的距离（瞳距） 会使左、右眼分别产生一个略有差别的影像（即 双眼视差），而大脑通过分析后会把这两幅影像 融合为一幅画面，并由此获得距离和深度的感觉 。
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2.2 立体显示设备
2.2.1 固定式立体显示设备 2.2.2 头盔显示器 2.2.3 手持式立体显示设备
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2.2 立体显示设备
2.2.1 固定式立体显示设备
1、台式VR显示设备
一般使用标准计算机监视器，配合双目立体眼镜组成。 根据监视器的数目不同，还可分为单屏式和多屏式两类。 最简单也是最便宜的 VR视觉显示模式， 但缺乏沉浸感。
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2.2 立体显示设备
2.2.1 固定式立体显示设备
2、投影式VR显示设备


精度：指检测目标位置的正确性，即误差范围。 分辨率：指跟踪定位器所能检测到的最小变化 范围，小于此值将检测不到。 响应时间：包括采样率、数据率、更新率和延 迟时间等4个指标。 抗干扰性：指跟踪定位器在相对恶劣的条件下 避免出错的能力。
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2.1 跟踪定位设备
2.1.5 跟踪传感设备的性能比较

飞行时间（Time Of Flight，TOF）测量法
同时使用多个发射器和接收器，通过测量超声波从 发出到反射回来的飞行时间计算出准确的位置和方向。

相位相干（Phase Coherent，PC）测量法
通过比较基准信号和发射出去后发射回来的信号之 间的相位差来确定距离。
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2.1 跟踪定位设备
2.1.3 光学跟踪器
模式识别系统 把发光器件按某一阵列排列，并将其固定在被跟踪 对象身上，由摄像机记录运动阵列模式的变化，通过与 已知的样本模式进行比较从而确定物体的位置。


激光测距系统 将激光通过衍射光栅发射到被测对象，然后接收经物 体表面反射的二维衍射图的传感器记录。
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2.1 跟踪定位设备
2.1.3 光学跟踪器
2、惯性跟踪器
惯性跟踪器也是采用机械方法，其原理是利用小型 陀螺仪测量跟踪对象在其倾角、偏角和转角方面的数据。
3、图像提取跟踪器
一般是由一组摄像机拍摄人及其动作，然后通过图 像处理技术的运算和分析来确定人的位置及动作。
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2.1 跟踪定位设备
2.1.5 跟踪传感设备的性能比较
跟踪定位器的性能指标主要包括：
2.2.1 固定式立体显示设备
2、投影式VR显示设备
（3）洞穴式投影显示设备（CAVE）： CAVE就是由投影显示屏包围而成的一个立体空间 （洞穴），分别有4面式、5面式或6面式CAVE系统。
光学跟踪器可以使用多种感光设备，从普 通摄像机到光敏二极管都有。光源也是多种多 样的，如自然光、激光或红外线等，但为避免 干扰用户的观察视线，目前多采用红外线方式。
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2.1 跟踪定位设备
2.1.3 光学跟踪器
光学跟踪器使用的主要三种技术：

标志系统 通常是利用传感器（如照相机或摄像机）监测发射器 （如红外线发光二极管）的位置进行追踪。
一般可以通过并排放置多个显示器创建大型显示墙，或通 过多台投影仪以背投的形式投影在环幕上，各屏幕同时显 示从某一固定观察点看到的所有视像，由此提供一种全景 式的环境。
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2.2 立体显示设备
2.2.1 固定式立体显示设备
2、投影式VR显示设备
（1）墙式投影显示设备： 可采用平面、柱面、球面的屏幕形式。
第二章
虚拟现实硬件设备
第2章 虚拟现实硬件设备
2.1 跟踪定位设备
2.2 立体显示设备
2.3 手部数其他交互设备
2.6 虚拟现实硬件系统的集成
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2.1 跟踪定位设备
典型的工作方式：由固定发射器发射出信号 ，该信号将被附在用户头部或身上的机动传感器 截获，传感器接收到这些信号后进行解码并送入 计算部件处理，最后确定发射器与接收器之间的 相对位置及方位，数据随后传输到时间运行系统 进而传给三维图形环境处理系统。
跟踪器类型 电 磁 波 精 度 分 辨 率 1mm±0.03mm 10mm±0.5mm 2mm±0.02mm 响应时间 50 ms 30 ms < 1 ms 跟 踪 范 围 半径<1.6m的半球形 4～5m3 4～8m3（可扩展至 14m3）
3mm±0.1mm 依空气密度变化
超 声 波
光
学
1 mm
3种常用跟踪技术的主要性能指标对比