输入方式
型。
选择
５
松下数字交流伺服调试说明书
４７ 第 二 指 令 １００００
一般不使用。
脉冲分倍
频分子
４Ａ 指 令 脉 冲
０
分倍频分
子分倍率
４６ 第 一 指 令 需计算 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算
脉 冲 分 倍 （数值范围： 方法如下：
频分子 １～１００００）
滚珠丝杆＋电机直连
滚珠丝杆＋同步带
同步带
齿轮或齿条＋小齿轮
其他：低刚性联接
机械刚性设置值 ４～８ ３～６
２～５ １～３ １～３
用上○∧ ，下○∨ 按钮，修改 ２２ 参数的机械刚性设置值。一般先设
每格中的中间偏大的值（数值越大，机械刚性越硬，一般尽可能数
设置机床 ２２ 机械刚性
需调试
机械联接方式 滚珠丝杆＋电机直连 滚珠丝杆＋同步带 同步带
机械刚性设置值 ４～８ ３～６
２～５
齿轮或齿条＋小齿轮
１～３
其他：低刚性联接
１～３
４２ 指 令 脉 冲
１
可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类
６３ 位 置 偏 差
１８７５ 可以用偏差计数脉冲数来设定位置偏差过大的
过大设置
检出水平（位置偏差过大保护）。
６５ 欠压报警
０
主电源关断时是否欠压报警
６７ 主 电 源 关 断时，相关 顺序
４
主电源关断时，电机停止方法，和位置计数器
是否清除。
６
松下数字交流伺服调试说明书
时，是否自
整
负载变化的
２１ 动增益
反应
０
禁 止 不变化
１
允 许 几乎无变化
２
允 许 变化小
３
允 许 变化快
一般为了安全，将此参数设为 ０。
先不设，在性能优化时调整
接插件螺丝拧紧。
３）确认松下伺服驱动器 ＣＮ Ｉ／Ｆ 和数控系统的插头联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查
１） 确认三相主电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。
建议用户选用 ３８０Ｖ／２００Ｖ 的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。
Ｆ Ｉ Ｎ Ｉ Ｓ Ｈ． ｒ Ｅ Ｓ Ｅ ｔ． Ｅ ｒ ｒ ｏ ｒ． 表示参数写入有效 表示参数写入后， 表示参数写入无效，
需 关 电 源 ， 再 开 电 重 新 修 改 参 数 操 作
源才能有效。
参数 ４６ 号 １００００ ４Ｂ 指 令 脉 冲 需 根 据 不 同 ———— ＝ —————————————
分 倍 频 的 螺 距 的 丝 杆 参数 ４Ｂ 号 丝杠螺距×带轮比×１０００
分母
与 带 轮 比 计
（以上，分子、分母数值均不超过 １００００ 时， 算
值设大，但太大容易振荡）。
（３） 按“ＳＥＴ”按钮，进入“监视器／执行模式”：
Ａ ｔ ｕ －
（４） 按住上按钮○∧ ，直到显示器出现“ＳＴＡＲＴ”
Ｓ ｔ Ａ ｒ ｔ （显示器先显示 － － － － － ， 约三秒钟后出现 Ｓ ｔ Ａ ｒ ｔ ）
中。然后显示：
Ｆ Ｉ Ｎ Ｉ Ｓ Ｈ． 或 Ｅ ｒ ｒ ｏ ｒ． 表示参数写入有效 “常规自动增益
调节”失败！
提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以
上步骤。
（６） 用数控系统手动方式来回运行该运动轴，如果伺服性能较稳，
可重复以上步骤，逐步增大机械刚性设置值（重复（２）～（５）
目 录
１． 松下连接示意图
２． 通电前的检查
３． 通电时的检查
４． 松下伺服驱动器的参数设定
５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
ＰＲ ＿ ４２ （例修改 ４２ 号参数）； Ｅ． 按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００ ；
Ｆ． 用左○＜ ，上○∧ ，下○∨ 按钮，改变参数值；
Ｇ． 修改完毕， 按“ＳＥＴ”键确定。 重复以上 Ｄ～Ｇ 过程，修改其它参数。修改参数操作完毕，切 记选择驱动器 ＥＥＰＲＯＭ 写入模式，保存参数。
７
松下数字交流伺服调试说明书
此时，电机开始自动运转。（在大约 １５ 秒的时间内，电机重
复 ５ 个周期，包括逆时针旋转二次，顺时针旋转二次）。驱动器自动
检测机械，设定惯量、增益等参数。
注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在
中间位置！
（５） 电机停止后，驱动器自动把惯量、增益等参数写入到 ＥＥＰＲＯＭ
３
松下数字交流伺服调试说明书
４．松下伺服驱动器的参数设定
１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法 Ａ． 接通驱动器电源； Ｂ． 按操作面板上的“ＳＥＴ”键； Ｃ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面 ＰＲ ＿ ００ ；
Ｄ． 用上○∧ ，下○∨ 按钮，选择你需要修改参数的参数号码
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ
参数 参 数 数 值
功 能
号
０２ 控 制 方 式
０
设定使用的控制方式为：位置控制方式。
选择
根据负载变化时，设置是否要求伺服对负载惯
量变化进行调整和调整的反应速度：
０
负载变化
２１ 号设置值 是 否 自 动 调 在运行时，对
增益调节”，显示如下：
Ａｔ＿ ｎｏ １．
２２ 号参数设置的机床机械刚性值
机械联接方式
安 装 带 轮 或 连 轴 器 时 ， 请 勿 敲 击 。 否 则 ， 会 损 坏 编 码 器 。（ 此 种
情况，不在松下的保修范围！）
２． 通电前的检查
１） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
Ａ ． 中惯量电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ
（詳细参见松下伺服驱动说明书） 提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以
上步骤。
４
松下数字交流伺服调试说明书
２） 松下伺服驱动器参数表
松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数
（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
Ｈ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择 ＥＥＰＲＯＭ 写入模式页面 ＥＥ ＿ＳＥｔ ； Ｉ． 按“ＳＥＴ”键， 显示 ＥＥＰ － ；
Ｊ． 按住上“○∧ ”按钮（约 ３ 秒钟）。
先显示 －－－－－－ ；后再显示 ＳｔＡｒｔ 开始写入保存参数。保存完毕，显示（有如下三种可能）：
Panasonic
松下数字交流伺服 安装调试说明书
（２００３．１１版本）
松下数字交流伺服调试说明书
注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２
松下数字交流伺服调试说明书
Ｂ．中惯量电机 ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ
过程），一直到电机没有异常的响声或振荡为止的最大限度的数
值。
说明： “常规自动增益调节”方法自动优化调整是较为简单方便的
调整方法，如果此方法无法使机床调整得非常好，请采用“手
动调整”方法，详细请参阅：松下使用说明书。
８
接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ
２）确认松下伺服驱动器 ＣＮ ＳＩＧ 和松下伺服电机编码器联接正确，
接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ． 中惯量电机 ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：
１
松下数字交流伺服调试说明书
１ ． 松下连接示意图
三相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
单相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
Ａ Ｂ Ｃ Ｄ
伺服驱动器
Ｌ１
ＣＮ Ｉ／Ｆ
Ｌ２
Ｌ３
ｒ
ｔ
ｐ
Ｂ１
Ｂ２
ＣＮ ＳＧ
Ｕ
Ｖ
Ｗ
至数控系统
编码器
伺服电机
编码器反馈电缆

重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接， 因此，在电机轴端
（数值范围： 可不约分；超过 １００００ 时，分子、分母可约分）
１～１００００））
注：１． ＫＮＤ 系统内的电子齿轮比需设置为：
ＣＭＲ／ＣＭＤ＝１：１ 。
２． 如果是数控车床，Ｘ 轴用直径编程，
则以上计算公式中，分母还应乘以 ２，
即： 丝杠螺距×带轮比×１０００×２
５．松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
根据上表设置好松下伺服驱动器参数后， 开始优化调整伺服性
能（采用“常规自动增益调节”方法），步骤如下：
（１） 开关一次驱动器电源，参数有效。
驱动器显示 ｒ ０
（２） 按“ＳＥＴ”按钮一次，按“ＭＯＤＥ” 按钮三次，进入“常规自动