安全 (1)1).注意事项 (1)2) ........................................................................................................................................................................... .以下场合不可使用机器人. (1)3).安全操作规程 (1)1．机器人基本操作说明 (2)1.1 机器人显示屏说明 (3)1．2机器人自动运行条件 (5)1． 3 程序的创建、复制、删除 (6)1.4 程序编辑 (11)1.5 机器人数据备份及恢复 (18)1.6 机器人基本设臵 (23)1.7 报警查看 (30)1.8 I/O 操作 (31)1.9 码跺编辑 (33)1．10 位臵修改 (38)安全1）. 注意事项1. FANUC 机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。
FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。
FANUC 提醒用户在使用FANUC 机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2. FANUC 机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。
3. FANUC 机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
2）. 以下场合不可使用机器人1, 燃烧的环境2. 有爆炸可能的环境3. 无线电干扰的环境4. 水中或其他液体中5. 运送人或动物6. 攀附7. 其他！FANUC 公司不为错误使用的机器人负责。
3）.安全操作规程3.1）. 示教和手动机器人1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
3.2）. 生产运行1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位臵和状态。
3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位臵，准备在紧急情况下使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1．机器人基本操作说明1.1 机器人显示屏说明1.2 机器人自动运行条件1.3 程序的创建、复制、删除1.4 程序编辑1.5 机器人数据备份及恢复1.6 机器人基本设臵1.7 报警查看1.8 I/O 操作1.9 码跺编辑1.10 位臵修改1.1机器人显示屏说明1.1. 1机器人状态指示灯1.Busy 、run 为机器人运行指示灯， 机器人运行时，此两个框为蓝色，且有黑色圆圈符号 2 . Step 程序单步/连续运行指示，此框为绿色时，为连续运行程序；此框为黄色时，为单 步运行程序。
3 . Hold 暂停指示，此框为红色时，表示Hold 信号未发给机器人。
4 . Fault 异常指示，此框为红丝时，表示机器人故障未清除。
1 . 1 . 2运行模式机器人有3种运行模式，通过控制柜上的模式选择开关进行选择。
AUTO :自动模式 T1 :限速示教模式 T2 :不限速示教模式〔三 [211 SOB CNT100SA 6T1CV MR 6T100 501CJJT100 30°.CNT30 i (nGt>en hand 1 URIT LOO(sec) ra[ll:L£LL CAST IMPULSE彩屏:■此4X 2的表 格为机器人状 态指示框运行模式示教坐标系运行速度程序运行状态1．1．3 程序运行状态RUNNING ：运行中ABORTED ：中断PAUSED ：暂停1．1．4 示教坐标系JOINT ：关节坐标系JGFRM ：通用坐标系可以通过“ COORD ”键切换。
1．1．5 运行速度可以通过“＋％” 、“－％”键调节速度。
1. 2机器人自动运行条件2 .运行模式开关臵于AUTO状态(见8.1图)；3 .无STEP，即连续运行程序模式；如处于单步运行模式，按示教盒上的“STEP ”键，把模式切为连续运行模式。
4 .程序运行状态处于ABORTED 中断状态；ABORT 如是PAU SED状态，可按示教盒上的“FCTN ”键，在功能菜单里选择第一项(ALL) ”,中断当前程序。
5.机器人无报警。
如有未清除的报警，可按机器人控制柜上的“FAULT RESET ”键消除报警。
1. 3程序的创建、复制、删除1 . 3 . 1创建新程序首先，按“ SELECT ”键，进入程序画面单，按“ NEXT按“ F2”功能键，对应选项为“ CREATE ”，此时画面会变为:此处输入程序名Words为单词；Upper Case 大写字母；Lower Case 小写字母；输入完程序名后按“ ENTER ”键确认。
出现此画面后，如需编辑程序信息，则按“F2”键“ DETAIL ”；如不不需编辑程序信息则再按“ ENTER ”键，结束新程序创建。
此后如再想编辑程序信息，可在选定程序后程序画面中的第二页的“ DETAIL ”中编辑程序信息。
程序信息包含程序注释、创建时间、写保护等。
然后在第二页查看或修改程序信息可在程序画面中，把光标移到需要查看或修改的程序上，把光标移到程序名处后，再按“ ENTER ”键，即可修改程序名。
把光标移到写保护处后，可通过按“F4 ”键开启写保护，或按“ F5 ”取消写保护。
结束编辑后按“ F1”键退出。
1. 3 . 3程序的复制在程序画面中把光标停在需要复制的程序此时会提示是否完成 COPY ，选择“ YES ”，即按“ F4确认”.■■r .I'ra41在上图光标出输入新的程序名，让后按“ ENTER ”键确认。
I 输入程序名 1__________:RETL 巧；TO 060 Ttf Icso然后在第二页菜单里选择“ COPY ”即按“ F1 ”键。
COPYpy Teach Pendant -——End —:[TYPEOi J • rfl ______ L _1．3．4 程序删除删除程序前，必须关闭程序的写保护。
在程序画面第一页菜单选择“ DELETE ”，即按“ F3 ”键。
之后会有个提示，选择“YES 即按“ F4”键，确认删除。
如不想删除，则选择“NO ”，即“ F5”键，取消操作。
1.4程序编辑在程序画面中，把光标移动到需要编辑的程序，按“ ENTER ”键即可打开选定程序进行编辑。
注1:编辑修改程序必须在 TP 使能键为“ ON ”，且程序无写保护的情况下才可以进行。
注2:程序的编辑修改都是在改写状态，只有 EDCMD 中的INSERT 和PASTE 功能才是插入。
1 . 4 . 1运动指令机器人运动方式有三种：关节J 直线L 、圆弧C 。
在程序编辑画面中，选择“ POINT ”，可创建新的运动指令；按着“ SHIFT ”键的同时，选 择“ TOUCHUP ”，可把机器人当前的位臵信息修正到光标所停位臵的运动指令中。
注1 :如修正的运动指令的位臵寄存器在程序中出现两次以上，则会提示是否修改该寄存器编号。
选择“ YES ”则会把该运动指令的位臵寄存器编号更新，此时程序中其他用到原编号 的位臵寄存器信息不变；选择“ NO ”则把该位臵寄存器信息更新，程序中其他用到该位臵 寄存器信息也随着更新。
注2:运动指令各子项意义J:运动方式；P[1]:位臵寄存器编号； 100 % :运动速度；CNT100 :结束方式。
（CNT 值越小、精度越高）如有此标记按 “ NEXT ” 键可打开下一页注3 :如需要修改运动方式，可把光标停在运动方式，选择“ CHOICE ”，选择需要的运动方式；如需修改运动速度或结束方式，可把光标停在相应的位臵，输入数值后按“ ENTER ”确认。
1 . 4.2 I/O 指令、WAIT 指令程序编辑画面第一页的菜单功能都是和运动指令有关，其余的指令、编辑都在第二页菜单。
上图为“INST ”选项里的菜单，因不同机器人安装的软件功能不同，上图菜单内容排序仅供参考，以实际为准。
1.1/0指令以DO为例，首先在“ INST ”中选择“I/O”。
在出现的菜单中选择第一项D0[]=ON :输出。
OFF :关闭。
Pulse :输出脉冲。
选择该项还需再输入脉冲时间。
在光标出输入脉冲时间后按“ENTER ”确认。
2 . WAIT指令WAIT指令通常用来延时或者系统上的信号等待。
在用INST ”菜单中选择“ WAIT ”可调WAIT指令。
WAIT……（sec ）:等待设定时间后继续动作（用作延时）。
WAIT……=……：等待等号两边相等后继续动作（通常用来信号等待）如WAIT Dl[1] = ON ;当Dl[1]为ON 时，继续后面的动作。
1 . 4 . 3插入空白行由于程序指令的编辑都是在改写状态，如需增加新的指令，必须先插入空白行。
在“ EDCMD ”里选择“ INSERT ”OVERR1DE=2O：UFRflMEJUM=OUTOCLJJUM=1P[l] 30°n CNT50P[2] 5(X)ffln/sec CNT10^[3:H0t£] 2卩味》"厂CTkicCFtL DOOFF10:[End]之后会有提示:EDM i 1 Insert1/11输入需要插入的空白行数后按“ ENTER ”键确认，即可在光标出插入空白行。
1 . 4 . 4C0PY选定的语句使用“ EDCMD ”中的“ COPY”功能，可以进行语句的复制粘贴。
首先选COPY ”选项（如择“ COPY ”功能，然后把光标停到需要复制的语句开头，选择下图）。
再移动光标，选定需要复制的语句。
而后再选“COPY ”完成复制选定。
“COPY ”功能里的PASTE选项是粘贴，可把选定的语句复制光标所在位。
注:LOGIC :复制逻辑关系，运动指令则无位臵寄存器编号及信息。
POS-ID :复制的运动指令只有寄存器编号，无真实位臵信息。
POSITION :复制的运动指令具有真实位臵信息。
1.5机器人数据备份及恢复R-J3iC 机器人配有USB 接口，可通过 U 盘备份、恢复数据。
本节以 TP 程序为例。
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