1.5 MOV_HOME 为机器人返回 HOME 程序，程序中直接使用位置寄存器 PR[],机器人 HOME 位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。
1: !******************************** ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ; 3: !******************************** ; 4: ; 5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !-------------------------------- ; 7: CALL GET_HOME ; 8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ;
FANUC 机器人操作指南
1 机器人程序
FANUC 机器人程序分为 TP、MARCO、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序 也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL,COND 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
即 HOME 到 POUNCE 没有中间轨迹。
1: !************************* ;
2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ;
3: !************************* ;
4: PAYLOAD[1] ;
5: UFRAME_NUM=0 ;
6: UTOOL_NUM=0 ; 7: SET SEGMENT(1) ; 8:J P[1] 100% FINE ;
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. . . . . 87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ; 92:J P[77] 100% CNT100 ; 93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;
1: MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ;
2: ;
3: !ECHO STYLE AND OPTION ;
4: ;
5: GO[1:Manual Style Select]=29 ;
6: ;
7: SET SEGMENT(4) ;
8: ;
9: !ENABLE STROKE IF IN FFR ;
共用一个 POUNCE 时，UTOOL_NUM 必须为 0.
9: AT POUNCE ;
1.4 CAP_WEAR 为机器人电极帽补偿程序。 机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后 伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。 CAP_WEAR 为机器人自带程序，无需编辑。
1.6 MOV_REPR 为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切 断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回 HOME 后冷却水会自动打开。
1: !**************************** ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ; 4: !For Servo gun ONLY ; 5: !**************************** ; 6: GO[1:Manual Style Select]=31 ; 7: SET SEGMENT(2) ; 8: ;
1.1 Fanuc 机器人使用 Style 方式调用程序，主程序名即为 Style X ，标 准见表 1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;
2: !******************************** ;
3: !SAIC Motor ;
4: !Station RBS010 - Robot 1 ;
用途
Unknown Pounce Home to Repair Repair to Home Process1 Tip Dress/Purge Process 2 Tip Dress/Purge Cap Change Spare Spare Spare Pick 1 Path Segments Pick 2 Path Segments Pick 3 Path Segments Pick 4 Path Segments Pick 5 Path Segments Drop 1 Path Segments Drop 2 Path Segments Drop 3 Path Segments Drop 4 Path Segments Drop 5 Path Segments Process 1 Path Segments Process 2 Path Segments Spare Tool Clear All Clear
10
Platform #1 Division #4
N/A STYLE01 STYLE02 STYLE03 STYLE04 STYLE05 STYLE06 STYLE07 STYLE08 STYLE09 STYLE10
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Platform #2 Common
5: !PROGRAM W261 ;
6: !******************************** ;
7: !ECHO STYLE ;
8: TIMER[1]=RESET ;
9: TIMER[1]=START ;
10: GO[1:Manual Style Select]=10 ;
11: RESET WS 1 ;
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1.3 POUNCE 为焊接准备位置，一般所有车型共用一个 POUNCE,如果焊接子
程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如 RBS010 两个工装位于机器人两
12: CALL POUNCE1 ;
13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ;
焊接子程序
15: MOVE TO HOME ;
16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
带！的语句为程序中的注释
表 1-1 机器人 Style 程序标准
序号
基本用途
机器人程序名
0
not valid
1
Common
2
Division #1
3
Division #2
4
Division #3
5
Division #4
6
Platform #1 Common
7
Platform #1 Division #1
8
Platform #1 Division #2
9
Platform #1 Division #3
19
Platform #3 Division #3
20
Platform #4 Division #4
21
Platform #4 Common
22
Platform #4 Division #1
23
Platform #4 Division #2
24
Platform #4 Division #3
25
Platform #4 Division #4
12
Platform #2 Division #1
13
Platform #2 Division #2
14
Platform #2 Division #3
15
Platform #2 Division #4
16
Platform #3 Common
17
Platform #3 Division #1
18
Platform #3 Division #2
侧，设定了两个 POUNCE)。POUNCE 位置设定一般满足以下几个条件：
A． 机器人到 POUNCE 位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器
人可以提前到 POUNCE 位置，待工装运动完成机器人开始执行 PROCESS 程序。
B．为保证机器人能直接从 POUNCE 返回 HOME，POUNCE 位置一般只有一点，
4: !SAIC Motor ;
5: !Station RBS010 Robot 1 ;
6: !PROGRAM W261 ;
7: !******************************** ;
8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;
9: SET SEGMENT(50) ;
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9: UTOOL_NUM=1 ;
10: UFRAME_NUM=0 ;
11: MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ;
12: WATER OFF 1 ; 13:L P[1] 500mm/sec FINE ;
10: UTOOL_NUM=1 ;