第5章 KUKA机器人
图5-12 导航器
第5章 KUKA机器人
图5-13 程序运行方向：向前/向后
第5章 KUKA机器人
图5-14 机器人程序的结构
第5章 KUKA机器人
图5-15 点到点移动
第5章 KUKA机器人
图5-16 精确定位的PTP移动
第5章 KUKA机器人
图5-17 线性移动
第5章 KUKA机器人
图5-8 编程器各项目栏的名称
第5章 KUKA机器人
图5-9利用smartPAD 进行在线示教
第5章 KUKA机器人
图5-10 KUKA 机器人上的坐标系
第5章 KUKA机器人
图5-11 EMD 校准流程图示
① EMD（电子控制仪）；②测量套筒； ③探针；④测量槽；⑤预零点标定标记
图3-9 命令的追加操作步骤-选择命令组
第3章 安川机器人
图3-9 粘贴操作步骤-选择菜单{编辑}
第3章 安川机器人
图3-10 调出前一个序号文件
第3章 安川机器人
图3-11 摆焊指令的调用
第3章 安川机器人
图3-12 A点到B点的焊接程序
第3章 安川机器人
表3-1 焊接指令及程序说明
第4章 FANUC机器人
图6-21 焊接摆动作业程序例
第6章 OTC机器人
图6-22 固定型横摆运枪条件的设定画面显示
第6章 OTC机器人
图6-23 记录固定方式焊枪摆动开始命令（WFP） 图6-24 示教焊枪摆动结束命令
第6章 OTC机器人
表6-25 机器人的手动操作或自动运行模式
『公共练习题』
题图1 示教点示意图
第6章 OTC机器人
图6-1 FD-V6机器人本体控制箱示教器
第6章 OTC机器人
图6-2 FD11 控制装置
图6-3 操作盒
第6章 OTC机器人
图6-5 操作面板 图6-4 FD11控制装置电源开关及操作面板
第6章 OTC机器人
图6-6 示教器正面
第6章 OTC机器人
图6-7 示教中的画面上显示的各类信息
第1章 机器人基础知识
图1-4 RV减速机结构原理图
第1章 机器人基础知识
图1-5 多关节（轴）机器人控制原理框图
第1章 机器人基础知识
图1-6 培训间的安全装置示意
①防护围栏；②轴1、2和3的机械终端止挡或者轴范围限制装置；③ 防护门及具有关闭功 能监控的门触点或光栅；④紧急停止按钮（外部）；⑤紧急停止按钮、确认键、调用连接
第5章 KUKA机器人
图5-18 圆周运动
第5章 KUKA机器人
图5-19 精确定位方式抵达的目标点
第5章 KUKA机器人
图5-20 轨迹逼近点
第5章 KUKA机器人
图5-21 LIN运动的联机表格 图5-22 CIRC运动联机表格
第5章 KUKA机器人
图5-23 选项窗口运动参数(LIN, CIRC)
点移动 MoveJ g20, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P10
点移动 ArcLStart g30, v200, seam2, weld2, fine, Torch1;---------焊接开始
P20、P30 ArcC g40,g50, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间点P40、
ArcCEnd g80, v200, seam1, weld1, fine, Torch1;-----------焊接结束点 P80
MoveJ g90, v200, z50, Torch1;----------------------------P80点到P90
第3章 安川机器人
图3-1 安川机器人示教器 各键名称及持握方法
程度。 7．轨迹重复精度（Path Repeatability）：沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一
致程度。 8．示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定
焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊 接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动 运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。
第1章 机器人基础知识
图1-1 机器人关节链
第1章 机器人基础知识
图1-2 关节轴及连杆参数标识示意
第1章 机器人基础知识
图1-3 交流伺服电机的结构
1-电动机 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖
第6章 OTC机器人
图6-8示教器背面
第6章 OTC机器人
图6-9 缩小步数的示教实例
第6章 OTC机器人
(a)利用记录状态示教移动命令
(b)利用1个画面示教移动命令
图6-10 操作模式A的两种示教方法
第6章 OTC机器人
图6-11 记录状态 图6-12 示教器的插补指定显示
第6章 OTC机器人
图5 立焊C点位焊枪姿态
『公共练习题』
图7 起始点①与结束点15枪姿
第3章 安川机器人
图3-2示教编程器的五个显示区
第3章 安川机器人
图3-3 画面的名称显示
第3章 安川机器人
图3-4 主菜单区显示
第3章 安川机器人
图3-5 控制柜的状态显示
第3章 安川机器人
图3-6 菜单的明细显示
第3章 安川机器人
图3-7 S、L、U、R、B、T 各轴运动图示
第3章 安川机器人
图2-3 示教器面板按钮功能
第2章 ABB机器人
图2-4 示教器操作界面示意
第2章 ABB机器人
图2-5 系统主菜单中的功能项目
第2章 ABB机器人
图2-6 快捷菜单上的按钮
第2章 ABB机器人
图2-7 各种坐标系的用途及说明
第一单元 ABB机器人编程操作
表2-8 动作模式及操纵杆移动方式及说明
管理器的钥匙开关；⑥内置的 安全控制器；
第1章 机器人基础知识
图1-7 焊接机器人设备基本构成
①-通讯电缆；②-焊接电缆；③-气体减压流量表；④-焊接电源；⑤-其他（水箱或变压器）
第2章 ABB机器人
图2-1 IRB1410型机器人动作区域
第2章 ABB机器人
图2-2 ABB机器人示教器外形
第2章 ABB机器人
图6-15 关节插补（JOINT）时的情况
第6章 OTC机器人
图6-16 示教焊接程序步骤
第6章 OTC机器人
图6-17 记录弧焊开始命令 图6-18 记录弧焊开始命令后的步骤显示含义
第6章 OTC机器人
图6-19 弧焊结束命令（AE）示教例
第6章 OTC机器人
图6-20 记录焊接结束位置
第6章 OTC机器人
第5章 KUKA机器人
图5-4 拉动和按压鼠标 图5-5 转动或倾斜空间鼠标
第5章 KUKA机器人
a.编程器位置标识
b.左手抓握方法
图5-6 库卡编程器背面
①确认开关；②启动键 （绿色）；③确认开关；
④USB 接口；⑤确认开关；⑥型号铭牌
第5章 KUKA机器人
图5-7 smartHMI操作界面
图4-3 机器人示教器各键的名称及功能
第4章 FANUC机器人
图4-4 示教器显示屏位置标识
第4章 FANUC机器人
图4-5 屏幕菜单
第4章 FANUC机器人
图4-6 操作面板
第4章 FANUC机器人
2位模式开关
3位模式开关
图4-7 模式选择开关示意
第4章 FANUC机器人
图4-8 程序目录画面
第2章 ABB机器人
图2-9 机器人各轴动作方向
第2章 ABB机器人
图2-10 圆弧运动示意 图2-11 圆弧运动程序
第2章 ABB机器人
图2-12 焊接指令事例 图2-13 焊接起收弧程序
第2章 ABB机器人
图2-14 曲线轨迹示教指令示意图
第2章 ABB机器人
程序及解读如下： PROC guanbanjian( 管板件)--------------------------------程序名 MoveJ g10, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P20
第4章 FANUC机器人
图4-9 程序编辑画面（1）
第4章 FANUC机器人
图4-10 程序目录画面
第4章 FANUC机器人
图4-11 运动指令在程序中的应用
第4章 FANUC机器人
图4-12 手动执行程序的操作
第4章 FANUC机器人
图4-13 记录保存了的点
第4章 FANUC机器人
图4-14 盒子四周的焊接程序
『公共练习题』
P2
P5
P0
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P9 P12
P7
P8 P11
题图2 示教轨迹图
P10
P13
『公共练习题』
题图3 板与圆管平角焊示教点示意
『公共练习题』
题图4 焊缝位置示意图
『公共练习题』
图3 立焊A点位焊枪姿态
图1 工件左视图（立焊示教点示意图） 图4 立焊B点位焊枪姿态
图2 立焊D点位焊枪姿态
50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点