第1章 机器人基础知识（3）
TW轴：手腕（扭转） BW轴：手腕（弯曲） RW軸：手臂（旋转）
FA轴：肩（前伸） UA軸：躯体（上举）
RT軸：腰（回转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
第1章 机器人基础知识（4）
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
产
线
摩托车油箱
汽车减震器
摩托车车架
摩托车车架
汽车方向盘
门手柄
汽车气体交换器 自行车筒安装架 自行车车架
窗框
家庭用锅炉
压缩机
汽车后臂
汽车前桥
汽车排气管
汽车座位调节器
汽车座架
气体加热室
摩托车车把
立体停车场支柱 柱上变压器
工业用锅炉
工程用弓形体
（补充内容二）焊接机器人的低飞溅特点
带脉冲
全数字焊机
MAG
普通焊机 MAG
1
E
2
S
34
E 1
2 S
形式 6(高速单一摆动)
用 PTP 方式 移到振幅点
E 1
S
2
教材（图3-22）六种摆动形式组图
第3章 手动模式（7）
教材（图3-35）设定焊接条件
第3章 手动模式（8）
教材（图3-9）机器人运动坐标系选择菜单组图 关节坐标系的切换
第5章 视窗（1）
教材（图5-11）运转状态
教材（图10-11）BCD 方式时序图
第11章 焊接电源的设置（1）
教材（图11-6） 设置焊机参数
第11章 焊接电源的设置（2）
教材（图11-8）焊丝/材料/焊接方法设置
第11章 焊接电源的设置（3）
教材（图11-16）焊接条件设置
第11章 焊接电源的设置（4）
教材（图11-29）TIG焊参数设置
（辅图）机器人的移动速度控制
第2章 机器人示教器（4）
（辅图）机器人的分级管理功能
第2章 机器人示教器（3）
向上/向下微动来移动光标
点击拨动按钮 显示子菜单项目
EXI T
点击拨动
EXI T
按钮关闭子
菜单项目
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
向上移动 光标关闭子 菜单项目
（GⅢ新型示教器比GⅡ型示教器重量减轻1/4）
（实训例一）学生在进行机器人示教练习
（实训例二）学生在练习机器人校枪
（实训例三）学生在进行机器人焊接练习
（实训例四）学生焊接的部分作品
机器人焊字
厚度12mm的平板对接
壁厚8mm圆管对接
内、外圆平角焊
（实训例五）机器人写毛笔字
日
ＥＮＤ
本
机
器
人
生
第1章 机器人基础知识（5）
工装夹具
焊接机器人
外部轴
支撑轴
公共底座
教材（图1-12）外部轴应用实例
第1章 机器人基础知识（6）
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
（12） ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器（380V/200V） （11）焊枪防碰撞传感器 （12）控制电缆
第18章 焊接机器人应用（4）
配气装置 控制装置
切割机器人系 统主要由由以下 四部分组成： 1.机器人部分
2.控制部分 3.配气部分 4.割炬部分
机器人本体
高频点火器
割炬
教材（图18-3）机器人切割系统
第18章 焊接机器人应用（5）
教材（图18-5）装载机驱动桥体的机器人焊接系统
第18章 焊接机器人应用（6）
第12章 其他功能设置（1）
教材（图12-3）RT监测显示设置
第12章 其他功能设置（2）
教材（图12-4）块监测示意图
第12章 其他功能设置（3）
教材（图12-6）块监测设置对话框
第13章 扩展系统（1）
教材（图13-3）外部轴设置对话框
第13章 扩展系统（2）
教材（图13-8）机械组应用图示
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点
MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点
MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
第3章 手动模式（6）
形式 1(简单摆动)
形式 2(L 形)
形式 3(三角形)
E 1
2 S
形式 4 (直角)
1
E
2
S
34
E 1
S
2
形式 5(梯形)
全数字焊机 CO２
普通焊机 CO２
１５０A
２００A
２５０A
焊接机器人配用的全数字焊机与普通焊机的飞溅比较
（补充内容三）机器人仿真模拟系统图例
1.单元化生产
2.模拟焊接位置
3.机器人系统构想方案
（补充内容四） 2011最新型GⅢ示教器
GⅡ通信速度
（115.2kbpS）
GⅢ通信速度
（5MbpS）
JOG/按键 反应灵敏
第16章 机器人焊接工艺（1）
焊接方向
焊道
CO2气体 保护区
喷嘴
导电嘴
溶滴 熔池
焊丝 电弧
母材
教材（图16-1）CO2/MAG焊接原理
第16章 机器人焊接工艺（2）
（一）短路过渡 （二）滴状过渡
（三）细颗粒过渡
小电流、低电压。熔滴长 大受到空间限制而与母材短路， 在表面张力及小桥爆破力作用 下脱离焊丝。
第9章 设置基本参数（4）
教材（图9-18）工具补偿设置对话框
第9章 设置基本参数（5）
教材（图9-19）软限界设置
第9章 设置基本参数（6）
教材（图9-20）微动设置
第9章 设置基本参数（7）
教材（图9-29）更多设置
第10章 输入/输出（1）
教材（图10-2）输入设置
第10章 输入/输出（2）
10
11
12
教材（图18-4）八字形机器人双工位系统
构成 PLC控制单元 焊接电源 机器人控制柜 清枪装置 机器人 变位机 安全栅 卷帘门 系统底座
遮光栅
观察窗
触摸屏
数量 1 1 1 1 1 1 2 2 1
1
1
1
型号
350GR3
BRS-CC TA1400 500KG 高2100mm
部品名称
（补充内容一）机器人焊接案例
第2章 机器人示教器（4）
教材（图2-20）输入字母
第3章 手动模式（1）
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
教材（图3-15）直线示教
第3章 手动模式（2）
圆弧中间点
MOVEC（焊接点）
之前直线 圆弧起始点
第1章 机器人基础知识（9）
教材（图1-14）机器 人连线及各关节定义
第2章 机器人示教器（1）
教材（图2-21）示教器各部位的名称（GⅡ）
第2章 机器人示教器（2）
教材（图2-1）机器人示教器正面图示 教材（图2-2）机器人示教器背面图示
第2章 机器人示教器（3）
先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置， 可以得到五种不同的运动速度。
教材（图16-5）CO2/MAG焊接的工艺参数
第16章 机器人焊接工艺（4）
教材（图16-7）接头形式及焊接位置
第16章 机器人焊接工艺（5）
（图16-9a）薄板焊接的焊丝指向 （图16-9b）板厚不同时焊丝指向
教材（图16-9d）有焊接间隙时焊丝指向
教材（图16-9c）裙 边焊接时焊丝指向
第16章 机器人焊接工艺（6）
电弧长度较长，熔滴可 自由长大，直至下落力大于表 面张力时，脱离焊丝落入熔池。
CO2焊时，电流超过一定 值，过渡颗粒变小，飞溅小焊 缝成型好。
（四）射流过渡
MAG焊时，焊丝端部液态 金属成铅笔尖状，细小熔滴从 焊丝尖端一个接一个成轴线状 向熔池过渡。焊接无飞溅。
教材（表16-1）熔滴的几种过渡形式
第16章 机器人焊接工艺（3）
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
第1章 机器人基础知识（7）
机器人 控制柜
防碰撞 开关
送丝 装置
焊枪
全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部件图
第1章 机器人基础知识（8）
目标 +
位置
_
位置 反馈
软件PID 控制器
输出 PWM波
伺服 放大器
光电 编码器
伺服 电机
关节 动作
教材（图1-13）机器人控制原理
教材（图10-4）输出设置
第10章 输入/输出（3）
教材（图10-5）运行方式设置
第10章 输入/输出（4）
教材（图10-8） 次序 板上的端子排列图
第10章 输入/输出（5）
教材（图10-9）信号方式时序图
第10章 输入/输出（6）
教材（图10-10）二进制方式时序图
第10章 输入/输出（7）
为两段直线轨迹。此时 应在c点重复登录三次： 第一次登录MOVEC ， 再登录键入MOVEL指