第一次看到机器人是在春节联欢晚会上，哈尔滨工业大学大学生用自己制造 的机器人跳了一个舞蹈。感慨爆炸的时代来临，同时对机器人充满一种神秘感， 一种不敢超越，更不敢接近的感觉，那是高科技，不是一般人可以做出来的。那 是属于时代的天才的专属品，不是资质庸庸的人所能触摸的。机器人创新实验从 机器人的机器结构、控制方式、控制接线方法、程序，以及整个设计的成品的动 作检验多个方面让我了解了机器人，而且通过自己亲自做实验，做机器人，没有 经过老师太多的帮助，做成功了，不免有很大的感慨。其中主要是对机械机构和 程序之间的关系这部分，要实现规划的动作，在这个机器人创新设计实验整个过 程中，三个人一个小组，分工明确是我们小组的特色，这也是我们能顺利完成实 验的一个很重要的原因。当然也少不了各个组员的团结和各自的掌握的知识和特 长。说实话，此次实验对我最大的影响就是对传感器和编程的认识、以及对我内 心产生的震动。所以，我做总结如下： 1.实验组团是第一 2.实验过程要耐心 3.实验困难，多请教 4.实验问题，要思考 最后又一句话作为总结的结束“迎刃而上，方能获得实验的真谛”
括号出了问题。 在第三阶段中遇到的主要是后轮与轴的结构固定，花了半个多小时，都没有进展， 经过老师的讲解之后，我们小组又查看相关资料，最后成功解决。 第四阶段让老师评价的时候，机器车没走多长时间，就不走了。怕烧掉 CPU，吴 老师说拆了，我们小组分析有可能是用一个电机驱动导致的，只要改变驱动方式 （增加驱动电机）就可以了。 七、机器人创新设计实验总结。
1、2、3、4 为传感器接口
5 红外接收端口
6 手柄 ABC 三通道的选择键
7 程序写保护，on 允许下载 反之不允许，如果要运行板载程序，则转换到非 on 状态 8 为程序下载接口，连接 usb 转串口线
9 舵机接口，共六组。可接标准舵机和圆周舵机。舵 机黑色线朝下，三针，最上针空余。10 输出端口，共 2 组，可接 LED 灯和语音模块
机器人创新实验（1）报告
摘要
机器人作为 20 世纪人类最为伟大的发明之一，自 60 年代问世以来，经历 40 余 年的发展已经取得长足的进步。近年来随着社会的进步和科学技术的迅猛发展， 特别是在微电子技术、信息技术，计算机技术，材料技术等科学技术迅速的支持 下，机器人的种类日益繁多，性能不断改进，工作领域也在不断地扩大。已经引 起了各国科学家的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发，研究列入高 新技术发展计划。并且已经取得了很大的进展，它的成果将成为各行各业提高生 产力的强有力的工具。此机器人是针对目前交通事故频发设计的。利用三轮作为 活动方式，通过三个传感器进行感应障碍识别，从而进行控制汽车的运动及时避 免各种障碍物。从电影<<机械公敌>>里可以看到机器人的前景，以及注意机器人 的弊端。
关键词：
机器人,工具,传感器,障碍物
一、实验目的 1、在 保 证 整 个 稳 定 的 前 提 下 ， 将 程 序 写 入 控 制 卡 ， 熟 悉 软件调试机器人运动步态的技巧，熟悉直流电机的控制，并实现提前设定好的动 作步骤，并使机器人能够平稳的运动。 2、熟悉掌握各种搭建元件的使用方法和电机舵机的使用技巧 3、学会对学习知识的应用到实际中的能力，提高自身动手能力。 二.实验器材 探索者，电脑软件 TKScop， 我们用到的探索者:
三．组员 项博、张君心、刘小龙 三、实验步骤 1.第一阶段：老师对我们介绍实验内容，对需要用到的配件、软件环境进行讲解， 为使我们对实验内容更加熟悉，对软件环境的熟悉。 2.第二阶段：开始动手阶段，为了能使我们小组更好的完成创新实验课程，我们 机器人模仿机器人案列制造了简单的机器人，其中有一些改动。
{Servo(1,90); Servo(2,70); DelayNS(500);
} else if(Input(3,1)==0) {
Servo(1,70); Servo(2,110); DelayNS(500); } }
}
程序流程图说明：
六、实验过程中遇到的相关问题，解决的办法。 在第二阶段中遇到的主要是程序问题，c 语言程序编好之后一直有错误，矫正不 过来。请同学帮忙，后来请吴老师帮忙纠正了一下，才发现是程序中 if 语句大
第二阶段成品展示 3.第三阶段：开始创新阶段，在第二阶一定经验的基础上，我们对其进行了创新
和改组。其中包括前轮和驱动装置，还有传感器的数量，主要对机器小车的 CPU 内部的程序进行了修改，让其实现了第二阶段没有实现的动作。
第三阶段成果 4.第四阶段：老师评价，总结成功与失败。
四、机械结构、控制接线方法、程序、程序流程图说明： 控制线接线方法:
11 电池接口或电源接口。
程序：#include "config.h"
#include "lib_io.h" #include "lib_arm.h"
int main(void) {
Initial_ARM(); while(1) {
if(Input(2,1)==1)//传感器读取状态 {
LedIn(1,1); LedIn(2,1); LedIn(3,1); LedIn(4,1);//板载 led 灯 if(Input(1,1)==1) {if (Input(3,1)==1)
{Servo(1,110); Servo(2,70); DelayNS(500);
} else if(Input(3,1)==0) {
Servo(1,110); Servo(2,89); DelayNS(500); } } else if(Input(1,1)==0) {if (Input(3,1)==1)