How to start
一、制作CF卡
1、准备好CF卡和CF卡读卡器，将CF插入读卡器，然后连接计算机。

2、打开KEBA安装光盘软件的目录，找到如下文件双
击打开，出现如下画面，窗口底部的左边是软件的安装窗口链接和KEBA的技术文档链接：
3、单击Installation，在新弹出的窗口中继续点击左下角的Expert Installation，此时会弹出如下的一个窗口：
4、选择KeControl Flash前的Install按钮，打开CF卡安装程序。

5、点击下一步后会提示安装路径（默认会识别出插入的CF卡的盘符，如果有多个移动存储设备，请确认盘符），确认无误后，单击下一步，并确认可以格式化。

6、在新页面中可以填入控制器的名称、IP地址、子网掩码和网关。

建议除了控制器名称外，其他不做更改，直接下一步。

7、等待安装完成后，可以将此安装程序关闭。

二、安装示教器程序
1、回到之前的安装程序列表窗口，点击KeMotion TeachView前的Install按钮
2、在弹出的安装窗口中点击下一步，进入安装选项。

3、选择第一个Standard，并继续
4、同样的，选择安装盘符。

5、根据具体情况，选择示教器的类型，选择完成后点击下一步。

6、确认安装
7、完成后可点击finish，完成CF卡上的安装，并可以退出安装程序、推出CF 卡，将其插入控制器。

三、打开KeStudio程序并写入控制器（以模板程序为例）
首先如果是计算机和控制器直连的话，请设置计算机的以太网卡的IP和控制器在同一网段（控制器的IP设置在第一步，制作CF卡的时候已经填过）
1、打开KeStudio V2.3
2、左上角点击File—New from template
3、在弹出的对话框中找到模板程序的路径（例如：C:\Kemro\KeStudio V2.3\Projects\KeMotion\Samples_KeMotion_r4000_r5000_02.50b\RC\ArtarmTX60 L）并选择一个模板程序打开。

4、打开过程中会提示该模板程序为只读，确认后继续。

打开后，请在其他路径另存为一个新的程序。

5、另存为完成之后不需对程序进行更改，按下图所示，选择自己的PLC并激活为当前的PLC
6、PLC激活后，当前PLC会变成黄色底色（如：），并且右边会显示一些信息和状态
7、此时就可以正常将程序写入控制器了，选择菜单栏Online—Login，系统会自
动编译，编译通过之后就会弹出对话框，确认写入。

8、程序写入成功后请运行
四、关于示教器的连接
1、控制器成功运行了之后，可以打开示教器的仿真软件，来进行模拟仿真
2、第一次打开TeachView的时候可能需要手动添加控制器的IP，添加成功后就能正常显示当前控制器的名字并可以继续了，如图
3、下图是进入后的初始画面
4、首先点击扳手图标，选择service，并在新的页面中以管理员权限登录，（密码：pass）
5、在获得管理员权限之后就可以进行后续的一系列操作了。

具体操作内容及介绍请参考PDF文档——《KEBA机器人操作说明》
四、利用Scope程序来查看机器人的运动
1、打开KeStudio Scope程序
2、在打开的scope程序中连接控制器，然后点击“start record”按钮开始记录机器人的数据
3、在左下角的Sampler Info窗口中选择监控记录的数据
4、打开模板程序的机器人模型。

在弹出的对话框中找到与写入控制器的模板程序相对应的机器人模型的路径
（例如：
C:\Kemro\KeStudioV2.3\Projects\KeMotion\Samples_KeMotion_r4000_r5000_02.50b\RC\Artar mTX60L\Scope）并打开。

5、在如下的窗口中可以对视角进行缩放、旋转、移动，将机器人放在一个教容易观察其运动的视角
6、此时，scope软件就可以同示教器仿真软件一起来连调了。

具体操作和介绍请参考PDF 文档《KEBA机器人操作手册》。