选择好了自己满意的摄像头，要考虑到安装问题，摄像头一定要安装的稳定，抖动要尽量小，以免影响采集质量。而且摄像头安装时要注意摄像头采集的中间是否和车的中轴相符合，必须要提出的是：OV6620摄像头采集的图像会有所偏差，需要在硬件上进行调整，使摄像头的中线和车的中轴基本重合。此外，还必须要注意摄像头采集的图像和小车之间的盲区问题，理论上盲区越小越好。这些都是要在安装摄像头时考虑并进行调整。适当时可以对车模进行适当调整，比如说加硬减震等。摄像头可以固定在单杆或者双杆上，当然，我也见过用三根杆固定的，杆的质量一定要清，可以使用碳纤杆。
做了4个多月的智能车，受益匪浅，虽然最后因为单片机烧掉很无奈的推出了比赛，但是从中学到了好多，和大家分享一下，也为和我一样曾经迷茫的初学者一点指引。
本人做的是摄像头组（CCD组），首先说说摄像头的选择。我们都知道摄像头分CCD和C图像清晰，噪点少，跑动时抖动小，对图像采集影响小。摄像头又分为数字摄像头和模拟摄像头，顾名思义，模拟摄像头采集回来的就是模拟值，需要用AD模块进行AD转换成数字值后再进行处理；而数字摄像头内部则集成了AD模块，直接输出数字值。对比两者，模拟摄像头采集的图像更清晰，受光线影响小，但是数据进行AD转换时受干扰较大，而且采集速度慢；数字摄像头虽然在图像清晰度上不如模拟摄像头，但对于我们做智能车比赛已经足够了，而且因摄像头内部集成AD模块，输出的数字值稳定，受干扰较小，但缺点是受光线影响大（这里以OV6620为例）。大家可以根据自己的情况来选择不同的摄像头，本站推荐选择OV6620数字摄像头。（关于OV6620摄像头的详细情况，本站会在另一篇文章里进行详细说明）
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飞思卡尔智能车摄像头的选择及安装
已有494次阅读2009-12-14 13:20
原文地址：/flyreally/blog/item/909961d9e8b82e2511df9bd9.html
好了，本站的飞思卡尔智能车专题的摄像头选择及安装就结束了，后续将更新摄像头工作原，图像采集等一系列智能车相关的文章，请大家关注，谢谢。
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与普通模拟摄像头需要9~12V供电不同，OV6620仅需5V供电，因飞思卡尔智能车比赛提供的电池电压是7.2~8.2V，所以用OV6620省去了做升压电路这一环节，仅仅需要做一个5V供电就可以，可以采用7805芯片或2940芯片，电路简单。
OV6620采用PAL制式（国内的普通电视机制式），每秒25帧，分辨率为356*292，内部集成了AD转换模块和视频分离模块，省去了1881视频分离芯片。当然，也可以当模拟摄像头来使用，比如调焦时，这时可以将视频信号端接至OV6620的VTO端即可。
OV6620的优点：供电电压低，简化电路；内部集成AD和视频分离模块，简化电路，并且使得采集程序简单，采集质量高；视频信号转换在内部进行，减轻单片机负担。
关于中断触发，行中断（HREF）接单片机的T0口，场中断（VSYNC）接单片机的T1口，保证图像采集不会被打断。有人会问，那保证了采集中断的优先级，测速的优先级呢？如果这么问，看来是对摄像头工作原理和测速原理还未真正深入理解，本站将在后续文章中专门解释基于摄像头的测速该怎么做。
本站还将继续更新关于飞思卡尔智能车的其他各方面文章，欢迎大家关注阅读。
摄像头的工作原理在这里不在进行说明，但需要说明的是：因为OV6620场中断上升沿时间很短，单片机可能捕捉不到上升沿中断，所以判断OV6620一场是否开始选择使用下降沿判断；行中断使用上升沿判断，而且采集的有效点都是在上升沿范围内，下降沿则表示已经进入行消隐区，此时采集的都是废数据（在使用OV6620采集时都为0X10）。利用这个可以通过测试判断一行所能采集到的有效点个数。
选择摄像头时，考虑到智能车比赛主要是提取黑白两种颜色（地板颜色未知），为了采集的准确稳定和降低成本，优先考虑使用黑白摄像头，（OV6620就是一款黑白数字摄像头）。还要考虑到摄像头的分辨率，这是一个很重要的方面，今年我们队就是因为经验不足，换用了高分辨率摄像头，而造成了很多麻烦。因为飞思卡尔智能车比赛规定使用飞思卡尔公司的单核CPU，官方推荐使用的是S12XS128，默认主频只有16MHZ，虽然可以稳定超频到80MHZ，但是过高的分辨率会导致每场能采集到的点数下降，影响采集质量，而且过高的分辨率会导致采集范围过广，而造成程序处理的不便。所以推荐使用低分辨率的摄像头，OV6620是个不错的选择，不推荐使用OV7620。
OV6620共有32个引脚，但我们真正能用到的不多。我在做智能车时仅仅用到13个引脚，其他引脚并未使用，但是其他学校也有使用其他引脚的。现在把常用的引脚列出来：
Y0~Y7（数据输出端，接单片机IO口）、VSYNC（场中断信号端）、HREF（行中断信号端）、VCC（接5V）、GND（接地）、VTO（接视频采集卡调焦），其他可能会使用到的引脚：PCLK（像素同步信号端）、FODD（奇偶场信号端）。