机构运动分析
集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）
平面机构的运动分析
3－1 在图示机构中，已知原动件1以匀角速度1沿逆时针方向转动，试确
定：
（1）机构的全部瞬心；
（2）用瞬心法求出构件3的速度v 3（写出表达式）。

3－2 下图是连杆机构的运动简图（μl =0.001m/mm ）。

若AB 的角速度为90rad/s ，试用瞬心法求滑块E 的速度。

（指图示机构位置下滑块的速度）
3－3 在图示六杆机构中，已知机构运动简图、部分速度多边形、加速度多边形以及原动件的角速度为常数，试用相对运动图解法求：
1) ω2 、D 点的速度D v 及加速度D a ;
2) 构件DE l 的角速度5ω及角加速度ε5。

3－4 在图示的机构运动简图中，设已知各构件的尺寸及原动件1的速度1v 和
加速度1a ，现要求：
(1)确定在图示位置时该机构全部瞬心的位置；
(2)用瞬心法求构件2及构件3的瞬时角速度ω2、ω3(列出计算式，不求具体值)；
(3)求构件2上瞬时速度为零的点的位置(在图上标出)；
(4)用矢量方程图解法求构件3的瞬时角加速度α3(列出计算式，画出速度和加速度多边形，不求具体值)。

3-5 已知动点A 的矢径为 i r re θ=，试求此复数矢量对时间的一阶和二阶导数，并对结果的每一项加以分析说明。

r y O
x r x。