R、B、T传动轴两端的连接结构如图所示。
知识准备
三、后驱RBR手腕结构
2. 手腕单元传动系统
手腕单元由B/T轴输入组件、B轴 减速摆动组件、T轴中间传动组件、 T轴减速输出组件，4个组件组成。 这四个组件安装在连接体1和摆动体 26中间。
各部分的结构如图所示。
任务实施
学习视频， 完成工作页内容
视频1
工业机器人技术与应用
任务一
项目三 工业机器人的机械系统
机器人手部结构
导入
什么是机器人的手部结构？ 机器人的手部在哪里？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1 前驱RBR手腕结构 2 后驱RBR手腕结构
学习重点
机器人RBR手腕结构
知识准备
一、机器人的基本结构
六自由度机器人的运动关节包括：J1轴（又称腰回转S 轴），J2轴（下臂摆动L轴），J3轴（上臂摆动U轴），J4 轴（手腕回转R轴），J5轴（腕摆动B轴），J6轴（手回转 T轴）。
“前驱”是指B轴和T轴的驱动电机直 接安装在上臂前段的内腔中。
这种结构对于小型机器人，手部负载 较低，采用的驱动电机体积小，重量轻， 布置在上臂前端，不会使上臂的重量增加 很多，又能够缩短传动链，简化结构。
知识准备
二、前驱RBR手腕结构
前驱RBR手腕传动系统由B轴减速摆 动、T轴中间传动、T轴减速输出三个组件 构成，这三个组件可以整体安装、拆卸。
B、T轴驱动电机2、26安装在上臂前 段内腔中,通过同步皮带和同步带轮向后面 传动系统传输动力。件
B轴减速摆动组件由摆动体、输入轴、 输出轴、谐波减速器的刚轮、柔轮、谐波 发生器组成，可整体安装，然后用键和螺 栓将同步带轮固定在输入轴上，即可完成 该组件的安装。
知识准备
二、前驱RBR手腕结构
2. T轴中间传动组件
T轴中间传动组件用来连接T轴驱动电机和 T轴减速输出组件，并对摆动体进行辅助支撑。
知识准备
二、前驱RBR手腕结构
3. T轴减速输出组件
T轴减速输出组件谐波减速器的柔轮固定，刚 轮旋转，当锥齿轮通过输入轴带动谐波发生器旋 转时，推动刚轮旋转，由刚轮带动安装法兰旋转。 输入轴两端轴承分别支撑在摆动体端盖和输出轴 的座孔中。
J1轴是腰体相对于基座的转动，J2轴是下臂相对于腰 体的转动，J3轴是上臂相对于下臂的转动，上臂、下臂、 腰体、基座总称为机器人的机身。安装在上臂前端的J4、 J5、J6轴相关结构部件总称为机器人的手腕结构。
机器人的每一运动关节都需要有相应的电机驱动。
知识准备
二、前驱RBR手腕结构
“RBR”结构是指手腕回转轴R、腕摆 动轴B和手回转轴T。
视频2
主题讨论
讨论问题
前驱RBR手腕结构组成？ 后驱RBR手腕结构组成？
小结
完成本任务学习后，掌握了机器人前驱RBR手腕结构和 后驱RBR手腕结构组成为后续学习打下了基础。
谢谢观看
知识准备
三、后驱RBR手腕结构
前驱与后驱的对比：
知识准备
三、后驱RBR手腕结构
1. 上臂传动系统
如图所示，为了将上臂后段R、B、T轴驱 动电机的扭矩传递给前端的手腕单元，上臂前 段采用中空结构，B、T传动轴从其内部穿过。 后端通过安装法兰与上臂摆动体（上臂后段） 固定。上臂前端安装有R轴减速器，并且B、T 传动轴从中间穿过。
安装法兰上有定位孔、定位销、螺纹孔， 用于定位和安装机器人的末端执行器。
知识准备
三、后驱RBR手腕结构
后驱RBR结构中，R轴、B轴、T轴的驱动 电机全部安装在上臂后段，如图中序号1部位 （R/B/T电动机），然后，通过上臂前段内部 的传动轴，将驱动力传递到上臂前端的手腕单 元上，利用手腕单元实现R、B、T轴旋转。