运动控制卡开发四步曲
1使用黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡
运动控制器第一步：实现简单脉冲控制系统
方式、
占空比
可编程
脉冲输
出
1.1使用Quartus II软件建立SOPC工程，按照上图建立添加所需CPU及外设。

1.2使用Nios II建立UC-OS-II工程。

1.3在UC-OS-II中建立一个任务，用于收发以太网数据，跟上位机通讯。

1.4在Quartus II中加入编码器解析模块，将来自编码器的AB信号转化成位置和速度，并支持总线读写，最高编码器脉冲频率20M。

1.5在Quartus II中加入脉冲输出模块，实现CPU发出的脉冲速度和脉冲数，最高输出脉冲频率8M。

1.6在Nios II中规划速度曲线，周期200us输出一个脉冲速度。

1.7连接驱动器和电机进行调试。

1.8加入缓冲控制。

1.9加入高速捕获功能。

1.10加入回零功能。

2使用DSP开发板+黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡
运动控制器第二步：DSP+FPGA脉冲控制系统
方式、
占空比
可编程
脉冲输
出
2.1在第一步的系统中，增加与DSP通信的模块。

2.2Nios II中接收到上位运动指令之后，发出中断信号给DSP，DSP读取运动数据。

2.3DSP读取位置信号，规划出速度曲线输出到FPGA输出脉冲。

3. 连接驱动器和电机进行调试。

3使用DSP开发板+黑金开发板实现速度控制的运动控制卡
运动控制器第三步：DSP+FPGA速度控制系统
3.1在第二步的基础上，在DSP中增加位置环调节算法，输出速度曲线到FPGA，FPGA控制DA输出模拟量。

3.2连接驱动器和电机进行调试。

4实现速度控+脉冲制的运动控制卡
运动控制器第四步：DSP+FPGA速度控制运动控制器
16
方式、
占空比
可编程
脉冲输
出
4.1综合第二步和第三步，脉冲和速度控制可切换。

4.2完善控制算法及周边控制。

4.3测试。

附：硬件框图。