52 48 53 47
43
B相
70 74
67
64
62
B相
44
77
75
A相
44
66
65
61
A相
66
22
76
噪声源
191 198
88 199
54
46
45
110 206
175
182
183
190
充电试验区1
充电试验区2
6m
充电试验区3
充电试验区4
巡检线路1：标签点50个，巡检点191个。
4m
二、智能巡检机器人技术亮点
通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅
宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像
由150张左右红外图合成的变电站全景红外图
拼接前各采集方位的热图像
拼接后的全景热图像
二、智能巡检机器人技术亮点
仪表可视化监测
通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅
可大大减少长期人工的投入。实现
02
01 03
3
了全天不间断的巡检任务。
社会效益：替代人的日常巡检工 作，在一些特殊环境下（如雷雨
天等）都可很好的进行巡检工作，
降低了由人巡检时的安全风险等。
四、智能巡检机器人投资效益
智能巡检机器人应用案例
绍兴电力局 瑞安110千伏北门 变电站
渔峡开关站
谢谢！
实时采集热图像及高清图像并存储到后台存储服务器
系统后台对采集的数据与历史数据对比自动生成分析报表可打印 通过后台系统设定每天定时巡检、临时巡检自主完成任务，也可人 工遥控巡检 工作电量过低、图像采集回传失败等异常出现时主动发出信号告知 后台
一、智能巡检机器人设计概念
智能巡检机器人的结构组成
智能巡检机器人主要组成部分：四驱动底盘、激光传感器、智能云台、可见光摄像机、 红外热像仪以及其他部件。
室内路面
室外路面
防滑、防结冰
三、智能巡检机器人应用环境
可扩展性强
由于环境变化、以及应用的需求提升，设备的后续扩展性有以下几点：
仪器实时控制的增强
1
6
各种硬件的升级，针对 性更高需求的研发如： 子母可分离式巡检机器 人等
图像处理技术的升级
2
5
客户端WEB 软件的升级
红外图像智能识别 技术的提升
3
4
系统平台软件的升级
19
39
18
11
33 143 150
72
55 151 158 56
69 63
77 159 166
13 5
38
99
50m
167 78
174
50 42 49
12
区域八
C相
15 6 78 73
34
区域七
68
区域六
13 6 13 7 13 8
区域五
51
刀 闸 一 组
C相
13 4
71
CTHale Waihona Puke 一 组13 3100
一
智能巡检机器人设计概念
二
智能巡检机器人技术亮点
三
四
智能巡检机器人应用环境
智能巡检机器人投资效益
四、智能巡检机器人投资效益
1
经济效益：使用智能巡检机器人，
2
工作效益：智能巡检机器人使用 简单方便、易操作，比人员的巡 检数据更全面，更精准。为电网 安全乃至社会用电的稳定提供了 强有力的技术保障。
一
智能巡检机器人设计概念
二
智能巡检机器人技术亮点
三
智能巡检机器人应用环境
四
智能巡检机器人投资效益
二、智能巡检机器人技术亮点
激光制导，无轨行走
使用激光定位技术 不需要任何轨道 使用原有路面就可以进行全站 巡检工作
定位精度高达5毫米
二、智能巡检机器人技术亮点
多点自主巡航
巡检机器人的智能扫描形成系统场地地图，在系统中根据地图实现任务规划功能，
全自主行走
自主充电 可见光图像智能判别 红外测温与故障报警
地图索引，激光制导实现自主行走能力
巡检任务完成自行驶入充电房进行充电，或电量低自身告警发出充 电命令指令 采用高清摄像机采集，后台智能分析判别技术 采用红外热成像仪自识别高温报警技术
视频采集与存储
巡检报表分析与历史数据分析 定时巡检、临时巡检、遥控巡检 自身状态监测
可视化温度识别技术
根据红外热成像原理，机器人可实现非接触式的温度测量，并图像化显示。
下图为双视场拍摄：
双视场可视化观测
二、智能巡检机器人技术亮点
气体可视化泄漏检查
通过机器人上的气体检测仪，可轻易的对SF6及其他肉眼不无法识别的气体泄漏进
行可视化图像观测。
气体泄漏观测
二、智能巡检机器人技术亮点
智能识别全景拼接
智能巡检机器人
介绍
一
智能巡检机器人设计概念
二
智能巡检机器人技术亮点
三
智能巡检机器人应用环境
四
智能巡检机器人投资效益
一、智能巡检机器人设计概念
智能巡检机器人的设计背景 智能、安全、高效
设计智能巡检机器人是为了解决特种环境下的人工检查设备，存在的安全风险和提
高工作的效率及精确性、实时性等问题。
设计目标 实现方式
一、智能巡检机器人设计概念
采用视觉识别技术，自主完成巡检任务 采用视觉识别技术，自主完成巡检任务
智能巡检机器人用于替代人工完成变电站巡检中遇到的急、难、险、重和重复 性工作。可以加载红外热成像仪、气体检测仪、高清摄像机等有关的电站设备检测装 置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备 的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提 供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。智能巡检机器人的推广应 用将进一步提高电力生产运行的自动化水平，为电力安全生产提供更多保障。
一、智能巡检机器人设计概念
各组成结构的简要说明 测温热成像仪、气体检测仪、军用级四驱底盘、智能云台等 最先进的测温热像仪非接触式自识别测温技术
最新气体检测仪，自动判断SF6气体泄漏点技 术，最小检漏量达到0.001毫升/秒 军用级别四驱动底盘，激光制导自主巡航技术
高精度智能型云台，水平360°、垂直180°； 预置精度+/- 0.03°。
宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像
仪表的巡检
二、智能巡检机器人技术亮点
实时数据分析
实时数据回传分析，数传误码率≤10-6，时延≤20ms。图传时延≤300ms。
二、智能巡检机器人技术亮点
报表的生成
系统自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供温度历史曲线展示功能，
所有报表具有查询、打印等功能。
可编辑巡检点不少于2000个
70m
111 1 118
7 1 6
119 23
126 45
21 15
127
134 67
27 28
135
142
41 35
区域一
区域二
14
区域三
22
区域四
34
89
8 2 5
13 16
20 23 26 29
33 36 32 24 25 30 31 37
40
9 3 4 10
12 17 11
二、智能巡检机器人技术亮点
自主执行任务、自主充电、巡航时间长
无需人员操控，按时间表自主执行任务并自主进行充电 充满一次电最大续航时间5小时
巡检机器充电中
激光制导自主充电
一
智能巡检机器人设计概念
二 三
智能巡检机器人技术亮点
智能巡检机器人应用环境
四
智能巡检机器人投资效益
三、智能巡检机器人应用环境
智能巡检机器人在电力行业的应用
可实现在无人值守的变电站以及其他无人值守的电力环境下的室内、室外的
巡检工作
室外巡检
室内巡检
三、智能巡检机器人应用环境
各种环境中都可稳定、可靠运行
1、军用四驱动底盘能够最高运行速度可达3米/秒
2、可抵抗最大风速：20m/s（注：8级大风 17.2～20.7m/s ）最大涉水深度100mm
3、爬坡能力应不小于15度，越障能力，最大越障高度为5cm 4、充电一次可续航工作5小时 5、四驱底盘具备自动加热系统适应低温下工作，可选滚带式底盘应对结冰路面等情况
6、云台具备自动加热系统，同时云台内部采用低温润滑油防结冰
7、外壳表面有保护涂层或防腐设计，符合《IPC J-STD-033B.1-2007》标准 8、机器人的最大工作温度为+50℃，内置自动调温技术最低能在-45℃下工作 9、全体设计防护等级IP66，部分可达IP67