云台命令集
1．数据格式
通讯格式：2400/4800bps，8位数据位，无奇偶校验位，1位停止位
数据连续不断发出，方式为：
128 128 (5ms) 128 128 128 ( 5ms) 128 128 128 (5ms) … …
在键盘没有发出指令时，键盘一直发出128 数据流；在键盘发出指令时，按以下方式发送指令：
128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
XXX YYY ZZZ (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
2．云台控制命令
XXX代表解码器地址，计算方法是：
当解码器地址=0时：XXX=128
当解码器地址<256时：XXX=解码器地址
当解码器地址=256时：XXX=128，此时ZZZ>63
当解码器地址>256时：XXX=解码器地址-256，此时ZZZ>63
ZZZ计算方法是：
当解码器地址<256时：ZZZ=15、31、63等
当解码器地址>=256时：ZZZ=64、75、95等
YYY代表云台命令：上（136）、下（138）、左（145）、右（129）
向右上运动时，如下所示：
128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
XXX 129 ZZZ (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
XXX 136 ZZZ (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms) 128 128 128 (5ms)
3．镜头控制命令
XXX代表解码器地址，ZZZ代表监视器地址，计算方法是：
当解码器地址=0时：XXX=128 ZZZ=监视器地址
当解码器地址<256时：XXX=解码器地址ZZZ=监视器地址
当解码器地址=256时：XXX=128，此时ZZZ=监视器地址+63
当解码器地址>256时：XXX=解码器地址-256，此时ZZZ=监视器地址+63
YYY代表镜头命令。