天行机械手说明书汇总天行机械手基本使用手册合集
在操作项机器或应用时，一开始我们都需要借助说明书的辅助，这样
可以让我们更好地将工具利用起来。

关于“天行机械手说明书汇总和天行
机械手基本使用手册合集”内容都整理在下方，有需要的朋友可以来看看。

机械手清零便是回归原点。

一般机械手归原点的方法有很多种，我们
可以根据机械手的故障情况来进行选择，归原点的方法一般有机械手电机
找原点法，z轴信号法，电机、z轴信号相结合法。

一、机械手电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以
此点为原点。

这种回原点方法的精度不高。

二、z轴信号法
直接寻找编码器的z轴信号法，当有z轴信号法时，马上减速停止。

这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

三、电机、z轴信号相结合法
此种回原方法是最精准的。

文章来自园大第一段高速去找原点开关，
有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个
z轴信号一定是在原点档块上。

找到第一个z轴信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点(档块前回原点较安全，欧系
多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用)。

以档块后回原为例，
找到档块上第一个z轴信号后，机械手电机会继续往同一方向转动寻找脱
离档块后的第一个z轴信号。

此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。

操作说明
2.1开机启动程序流程
1、检查气源是否接上；
2、检查IMM联机是否接上；
3、检查紧急停止是否正常；
4、将总电源开关转向ON；
5、将控制面板控制电源开关转向ON；
6、再按下电源开关，系统电源自保ON；
7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：
8、依划面显示指示，按 Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。

2.2关机程序流程
1、机器已停止各项操作后；
2、将控制面板控制电源开关转向OFF；
3、将总电源开关转向OFF；
4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿
命。

2.3IMM信号处理说明
1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。

2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。

3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。

机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。

2.4归原点动作说明
在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。

正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。

键把归原点速度按不同比例降低
键把归原点速按不同比例升高。

选择归原点个轴先后循序。

正常情况下先MZ,SZ再M某,S某,最后Y 轴。

归原点循序更改一定要注意各轴安全。

发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。

开机后警报或警告处理完成，按此键。

机器正常，按此键归原点。

系统归原点中。

归完原点后切至手动画页。

2.5手动操作说明
2.5.1画面按键介绍
画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF
各轴寸动操作。

操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。

寸动时轴运行速度快慢调整。

光标移到要输出的选项，点击输出。

在选择主臂旋转气缸时点击时在模内不能旋转。

输出，它不受Z轴位置控制，在任何位置都可以动作，教导按IO状态键进入IO点观查。

在此状态区按键返回。

2.6自动操作说明
按“自动”键进入下面画页。

按键说明：全自动运转自动运行时此程序主运行速度调整。

停止。

运行时有开模完信号，按此键运行这个循环完后停止。

在等候开模时，按此键立即停止。

在运行过程中，若发现危险时，请立即按操作器上红色紧急停止按键。

自动运行时相关参数调整：
把光标移到要修改位置，出现右边修改栏，点击出现如下画页
自动运行时轴位置微调：输入想要值点“确定”按键
把光标移到要修改位置，出现右边修改栏，更改要变更字段值后按按“周期监视”键出现如下画页：
在此画页可以看自动运行机器相关参数。

取出时间：开模完信号有开始计时，到手臂取物完成到上位的时间。

取出循环时间：机械手完成一个循环所用时间。

全自动启动时间：此次开机时间。

累计运行时间：机器运行到现在的总时间。

全自动循环次数：本次开机自动运行次数。

累计循环次数：机器运行到现在全自动的总次数。

设定循环次数：如设定为100，全自动循环次数到达100时，机械手每做一个循环就发出警
报。

为0次功能无效。

设定放弃次数：设定此值为10，全自动运行时前10模放到不良品位置。

为0次功能无效。

取样检查次数：设定此值为100，全自动运行时每隔100模放一模产品到品检位置。

为0次
功能无效。

手动取样：按“＋”键数值加一，如为1，把当前产品到
品检位置。

为0次功能无效。

自动IO状态I点状态
O点状态
通过显示看输入输出状态。

2.7生产管理
看生产相关信息，此模具生产良品数，成品数可以清零。

可以设定输
送带每隔多少模动一次，每次运行多长时间。

按“系统”键进入下面操作画面。

机械手使用开或关，机械手与成型机配合使用时要用开。

运行过程中
产品掉落检查：
全程检查，在运行这个循环内，没放产品之前，若产品掉落，发出警
报并停止运行。

模内检查，在模内运行时若产品掉落，发出警报并停止运行。

不检查，在整个循环中若产品掉落，不发出警报。

禁区功能：开当选择开时，在运
行时运行位置不在禁区范围内时，会发出警报。

(自动运行时一定要开)关
运行位置不受禁区范围影响。

答天行机械手单轴横行位置过截怎么调方法如下： 1 确认电源及空
压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。

2 打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。

3 设定机械手的各动作
模式，(按照具体产品所需选择)。

4 根据机械手夹具上的标贴参数，输
入机械手待机位置和夹取位置。

5 根据标贴上参数设定注塑机开模行程。

6 检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，
是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。

7 夹具安装OK 后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上
的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。

8 半自动微调夹取位置，调整OK 后，保存参数。

9 然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产
品开放位置等。

10 进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。

并初步设定注塑机顶针顶出延时(2s)与后退延时(5s)。

11 进行注塑
机及机械手的全自动运行操作。

12 首次全自动状态下，因为了使机械手
与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行
情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间(顶针顶出延时、
顶针后退延时、中间循环时间等)，以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。

13 调整完毕，进行全自动生产。

观察20模或半小时以上且无故障
报警后方可离开。

一般机械手误按到英文调回中文
一般情况下，可以通过按住“Ctrl”键和“Shift”键同时按下“Alt”键，然后再按下“Shift”键，来调制英文输入法为中文输入法。

也可以
在输入法设置里选择中文输入法。

可以在计算机的控制面板中，找到区域和语言，进入语言选项，点击
管理已安装的语言，然后将双轴机械手臂设置为中文，最后点击确定即可。

如果是气动部件，设置好限位，然后再编程各动作。

如果是伺服的，
设置好位置参数还有编程就OK。

现在一般机械手都可以主副臂同步动作的。