摘要电机自动控制系统广泛应用于机械，钢铁，矿山，冶金，化工，石油，纺织，军工等行业。

这些行业中绝大部分生产机械都采用电动机作原动机。

有效地控制电机，提高其运行性能，对国民经济具有十分重要的现实意义。

20世纪90年代前的大约50年的时间里，直流电动机几乎是唯一的一种能实现高性能拖动控制的电动机，直流电动机的定子磁场和转子磁场相互独立并且正交，为控制提供了便捷的方式，使得电动机具有优良的起动，制动和调速性能。

尽管近年来直流电动机不断受到交流电动机及其它电动机的挑战，但至今直流电动机仍然是大多数变速运动控制和闭环位置伺服控制首选。

因为它具有良好的线性特性，优异的控制性能，高效率等优点。

直流调速仍然是目前最可靠，精度最高的调速方法。

本次设计的主要任务就是应用自动控制理论和工程设计的方法对直流调速系统进行设计和控制，设计出能够达到性能指标要求的电力拖动系统的调节器，通过在DJDK-1型电力电子技术及电机控制试验装置上的调试,并应用MATLAB软件对设计的系统进行仿真和校正以达到满足控制指标的目的。

在转速闭环直流调速系统中，只有电流截止负反馈环节对电枢电流加以保护，缺少对电枢电流的精确控制，也就无法充分发挥直流伺服电动机的过载能力，因而也就达不到调速系统的快速起动和制动的效果。

通过在转速闭环直流调速系统的基础上增加电流闭环，即按照快速起动和制动的要求，实现对电枢电流的精确控制，实质上是在起动或制动过程的主要阶段，实现一种以电动机最大电磁力矩输出能力进行启动或制动的过程。

一、设计要求设一个转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H桥PWM方式驱动，已知电动机参数为：二、 电流环、转速环设计仿真过程双闭环直流调速系统的设计及其他多环控制系统的设计原则一样：先设计内环（即电流环），在将内环看成外环的一个环节，进而设计外环（即转速环）。

1. 稳态参数计算电流反馈系数：*im 10= 1.25/24nom U V A I βλ==⨯转速反馈系数：*nm 10=0.02min/500nom U V r I αλ==2. 电流环设计 1) 确定时间常数s 110.110T ms f kHz ===由电流滤波时间常数0.0002oi T s =，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，取i 0.00010.00020.0003s oi T T T s =+=+=∑2) 选择电流调节器结构电流环可按典型Ⅰ型系统进行设计。

电流调节器选用PI 调节器，其传递函数为1(s)i ACR ii s G K sττ+= 3) 选择调节器参数超前时间常数: i 0.008l T s τ== 由于i 5%σ≤，故l 0.5iK T =∑故1l 0.50.51666.66670.0003i K s T -==≈∑电流调节器比例系数为：i 0.00881666.717.781.25 4.8i lS R K K K τβ⨯==⨯≈⨯ 4) 检验近似条件电流环的截止频率：11666.6667ci l w K s -==i. 近似条件一：113333.3333330.0001ci s w T =≈>⨯（满足近似条件） ii.近似条件二：3ci w =<（满足近似条件） iii.近似条件三：13ci =（满足近似条件）3. 转速环设计 1) 确定时间常数电流环等效时间常数：20.0006iTs =∑小时间常数近似处理：0.00060.0010.0016on iTT s +=+=∑2) 选择转速调节器结构由于转速稳态无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节，又根据动态要求，应按典型Ⅱ型系统校正转速环，因此转速调节器应选择PI 调节器，其传递函数为：1()n ASR nn s G s K sττ+= 3) 选择调节器参数按跟随型和抗扰性能均比较好的原则，取h=5，则转速调节器的超前时间常数为：50.00160.008n nhTs τ==⨯=∑转速环开环增益：22222151468752250.0016N n h K s h T -++==≈⨯⨯∑于是，转速调节器比例系数为：(1)6 1.250.040.558.592250.0280.0016e m n n h C T K h RT βα+⨯⨯⨯==≈⨯⨯⨯⨯∑4) 校验近似条件转速环开环截止频率：11468750.008375Ncn N n K K s ωτω-===⨯≈i. 近似条件一：15cn iT ω>∑11666.67550.0003cn i T ω=≈>⨯∑（满足近似条件） ii.近似条件二：1132cn oni T T ω>∑1111430.333230.00060.001cn on i T T ω==>⨯∑（满足近似条件）三、 MATLAB 仿真1. 电流环仿真 1) 频域分析在matlab/simulink 中建立电流环动态结构图及校正成典型Ⅰ型系统的电流环开环动态结构图（如图1-1、1-2、所示），建模结果如下：2) 图1-1 经过小参数环节合并近似后的电流开环动态结构图3) 图1-2 未经过小参数环节合并近似处理的电流开环动态结构图命令窗口分别输入以下命令分别得到Bode图%MATLAB PRGRAM L584.Mn1=1.25*4.8;d1=[0.0003 1];s1=tf(n1,d1);n2=[0.008 1];d2=[0.008/17.78 0];s2=tf(n2,d2);n3=1/8;d3=[0.008 1];s3=tf(n3,d3);sys=s1*s2*s3;margin(sys);grid on和%MATLAB PRGRAM L582.Mn1=1;d1=[0.0002 1];s1=tf(n1,d1);n2=[0.008 1];d2=[0.008/17.78 0];s2=tf(n2,d2);n3=4.8;d3=[0.0001 1];s3=tf(n3,d3);n4=1/8;d4=[0.008 1];s4=tf(n4,d4);n5=1.25;d5=[1];s5=tf(n5,d5);n6=1;d6=[0.0002 1];s6=tf(n6,d6);sys=s1*s2*s3*s4*s5*s6;margin(sys);grid on得到频域分析曲线（如图1-3、1-4所示）图1-3 实际电流环开环bode图图1-4 小参数环节合并后电流环bode图比较上述两图，两条曲线基本吻合，对于一般机械系统，满足要求2)阶跃响应分析在matlab/simulink中建立电流环动态结构图及校正成典型Ⅰ型系统的电流环闭环动态结构图（如图1-5、1-6、所示），建模结果如下：图1-5 经过小参数环节合并近似后的电流闭环动态结构图图1-6 未经过小参数环节合并近似处理的电流闭环动态结构图命令窗口输入以下命令分别得到阶跃响应曲线%MATLAB PRGRAM L583.M/ L581.M[a1,b1,c1,d1]=linmod('flex3'/'flex1');s1=ss(a1,b1,c1,d1);step(s1)得到阶跃响应曲线（如图1-7、1-8所示）图1-7实际电流环阶跃响应仿真曲线图1-8 小参数环节合并后电流环阶跃响应仿真曲线通过两种增益条件下电流环阶跃响应曲线可以看出，小参数环节合并后的电流环阶跃响应仿真曲线与原曲线基本一致，且超调量略小，但达到平衡的时间较长。

尽管如此，不影响主要参数的条件（如超调量、上升时间等）。

通过仿真可知通过减小电流调节器的比例系数，可以做到电流没有超调量，但电流的上升速度和调节时间都要拖长一些。

考虑到双闭环调速系统的初衷，电流存在一些超调当然是可取的。

因为有利于电动机的加速，同时电动机又不会出现不良影响。

2.转速环仿真1)频域分析在matlab/simulink中建立转速环开环原动态结构图及转速环开环近似处理后动态结构图（如图2-1、2-2所示），建模结果如下：图2-1 转速环开环原simulink动态结构图图2-2 转速环开环近似处理后simulink动态结构图命令窗口输入以下命令分别得到Bode图%MATLAB PRGRAM L586.Mn1=1;d1=[0.0001 1];s1=tf(n1,d1);n2=[0.008 1];d2=[0.008/58.59 0];s2=tf(n2,d2);n3=1/1.25;d3=[0.0006 1];s3=tf(n3,d3);n4=8;d4=[0.02 0];s4=tf(n4,d4);n5=0.02;d5=[0.001 1];s5=tf(n5,d5);sys=s1*s2*s3*s4*s5;margin(sys);grid on和%MATLAB PRGRAM L588.Mn1=[0.008 1];d1=[0.008/58.59 0];s1=tf(n1,d1);n2=0.02/1.25;d2=[0.0016 1];s2=tf(n2,d2);n3=8;d3=[0.02 0];s3=tf(n3,d3);sys=s1*s2*s3;margin(sys);grid on得到频域分析曲线（如图2-3、2-4所示）图2-3 转速环开环频域响应仿真曲线（原）图2-4 转速环开环频域响应仿真曲线（近似处理后）比较两图，趋势基本一致。

曲线后一段的相位有较大的差异，可能是建模的不准确的原因。

2）阶跃响应分析在matlab/simulink中建立转速环闭环原动态结构图及转速环闭环近似处理后动态结构图（如图2-5、2-6所示），建模结果如下：图2-5 转速环闭环原simulink动态结构图图2-6 转速环闭环近似处理后simulink动态结构图命令窗口输入以下命令分别得到阶跃响应曲线%MATLAB PRGRAM L585.M/ L587.M[a1,b1,c1,d1]=linmod('flex5'/'flex7');s1=ss(a1,b1,c1,d1);step(s1)得到阶跃响应曲线（如图2-7、2-8所示）2-7 转速环闭环的单位阶跃响应曲线（原）2-8 转速环闭环的单位阶跃响应曲线（近似处理后）未经过小参数环节近似处理的转速环闭环单位阶跃响应的单位阶跃曲线与经过小参数环节的转速换闭环单位阶跃响应的单位阶跃曲线形状相似，但是纵坐标相差较大，可能原因是近似处理时某个放大环节被忽略，导致较大的差异。

四、双闭环直流调速系统（综合）的设计仿真转速、电流双闭环直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统，是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础、具有调速范围宽、平稳性好、稳速精度高等优点，广泛应用于冶金、建材、印刷、电缆、机床和矿山等行业，在拖动领域中发挥着极其重要的作用。