马达信号线 主机接口
端口说明
用户 按钮
从上至下： 信号 正极 负极
从右至左： 1~16:全部舵机口 123456‥‥
主机—竞赛扩展板组合
看清楚主机正反前后，避免 与竞赛扩展板组合时出错
检查好是否有堵住的孔位， 以及主机上的排阵是否完好
功率驱动板
大功率自带稳压功能，适合于轨迹类项目，如综合技 能等，每路驱动能力强，且能实现变速、变向及刹车 功能。(详情参考2路大功率驱动板产品手册)
轴承
45×36×51mm 70g
0-300°
0.32°
半双工异步串行总线
当AI舵机连接电源且开关打开，指示 灯会闪烁红光。
用于安装AI舵机到机器人结构上，使 用M2.5螺丝。
安装孔
2个，用于连接主机、电源和开关，或进行AI舵机的串联。
指示灯
具体接线 及使用说 明详见附
录5
接串口
注意事项 当AI舵机连接电源且开关打开时，禁止手动转动舵机。
注意检测马达接线 处的焊点是否牢固
注意：安装之前对马达进行检测，确保马达 是没有损坏。
数字指南针
数字指南针传感器用于检测球门方位，并能分析机器人 进攻，防守方向，便于机器人快速采取策略。此传感器 采用32位STM机器人V2.0的扩展接口。(详情参考数字 指南针传感器V2.0产品手册)
连接线(黑色接地) 校正按钮
主机供电接口
大功率供电接口
基本检测
1.机器的组装检测
马达驱动的检测
确保马达已经与大功率正确连接，如图所示
基本检测
1.机器的组装检测
大功率与主机接口的检测
确保大功率与主机的连接线正常，如图所示
基本检测
2.马达的测试
首先将大功率开关打开，再将主机开关打开，如图所示
开关已标注
点击测试进入下一界面
点击 测试
机器人的组装
第一步：将所有的配件和工具准备好,如下图所示
安 装 视 频
机器人的组装
第二步：首先对底盘进行组装
1.安装马达和轮子及辅助套件
机器人的组装
2.安装多通道灰度传感器
机器人的组装
3.安装大功率驱动板
机器人的组装
4.安装主机及连接线的对应连接
机器人的组装
第三步：上层板的组装
安装需要用到的舵机
长、宽、高、重 63*46*11mm，27.7g
竞赛扩展板
IIC口：
详
从左至右依次是
情
信号 信号 正极 负极
参 考
充电口
翼
电源接口
动
竞 主机与扩展
赛
板组合接口
接
口 主机开关
板
布 复位 局 按钮
介
绍
从左至右：
1~12:模数复用口
13~16：舵4321
扩展口0
扩展口1
串口： 从左至右依次是 信号 信号 正极 负极
马达连接0号 口
供主机电源 输出
马达连接1号 口
电源输入口
马大控制线 接口
电源开关
输出电压调节 （电位器）
给大功率进行供电时，一定要确 保大功率电源开关处于关闭状态。
双轴减速电机
双轴减速电机具有很好的同步性，特别适合用于走轨迹 类的项目中，机器人在进行转弯的时候，能够达到很好 的效果，而且易于安装和拆卸，是比赛类项目的理想选 择。(详情参考2路大功率驱动板产品手册)
内置电源开关 默认向右(开)
USB 下 载 程序接口
TF卡插口
翼动主控操作界面
程序运行 测试程序
存放程序 其他
开机正常 显示界面
主控参数技术指标 C 内 核 采用RAM contex内核；
P 存 储 6M内部存储，最大支持4GTF 卡扩展； Flash 存储器至少可
U
擦除/编程100,000 次，保存数
“一”是开，“O”是 关
基本检测，默认左马达为0，右马达为1
在进行马达测试时也可以同时检测两个马达，直接点击下面的加 减，此时两个马 达会同步进行转动，点击加减分别看马达正反转 是否正常(范围-100~+100)。
基本检测
3.伺服舵机的测试
首先进入测试，点击舵机，(默认是普通舵机)如果有安装普通伺 服舵机，那么就会以默认的125°动作一下，此时，可根据伺服 舵机的接口来选择控制端口，通过加减来对伺服舵机进行测试： 分别达到最大和最小，看看伺舵机是否正常.
指示灯(共12颗)
注意：指南针接主机串口，注意方向，裸露的铜皮 朝外(即背对主机)。指南针校正详见附录2
多通道灰度
多通道灰度传感器用于检测地面黑线，传感器由7个独 立检测模块组成，呈直线排列。传感器的数据传输使用 扩展接口. (详情参考多通道灰度V3.0产品手册)
黑线指示灯 电源指示灯 扩展接口
IIC接口 校正按钮
据的时间长达100年；
类 型
名称
数 量
描述
现场参 数调试
1 支持
液晶显
彩屏、触摸屏
示 1 （2.4”240*320），支持
主
中文；
机 功能按 参钮
2
复位键1个、用户按钮1个；
数 外部存 储
1
最大支持4GTF卡扩展（用 户扩展）
下 USB 载
1
USB2.0全速下载接口，升 级系统；
蓝牙 1 内置，下载程序及通讯；
机器人的组装
第四步：将底板与上层板进行组合准备
机器人的组装
第四步：机器人组装完成
给机器供电 之前，确保 主机开关和 大功率开关 都处于关闭
状态
具体安装步骤
可参考安装视 频
基本检测
1.机器的组装检测
电源的检测
主机的电源，大功率的电源及AI数字舵机的电源开关进行检查(此舵机没 有可以不检查)，确保所有电源都已经插好并且没有插错。如下图所示。
综合技能 基础教材
硬件环境
主控平台
纳英特智能机器人平台采用 ST 公司的STM32F103VET6 作为主控 制器，内核采用了 ARM公司 Cortex -M3 存储容量大，运行速度 快、外围接口丰富、稳定可靠，支持图形化及 C 语言编程，同时 兼容原配件，是进行竞赛、教学的理想选择。(详情参考翼动主控 用户手册)
普通伺服舵机
普通伺服舵机不仅易于控制，而且便于安装，其角度的 灵活性对于完成任务有很大的帮助，是做机械手臂的理 想选择 (抓取、搬移、聚拢、击打、升降、翻转等)，也 是目前机器人项目中常用的伺服舵机之一。详见附录4
安装之前注意检 查舵机是否正常
注意接线： 黑线接主机 负极 红线接主机 正极 橙色接主机 信号线
数字伺服舵机
名称 简介
AI舵机V1.0
产品编码
AI舵机是内部有位置反馈的一种电机，可以精确地指定一个角度，它会自动移向并停 留在指定的角度。可用来制作手臂、腿和其它来回移动而不是转圈的机械附属肢体。
额定电压 静态电流
尺寸 重量 控制角度 分辨率 通信类型
指示灯 轴承 安装孔
串行接口
DC6-12V <25mA