机器人传感器
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力觉
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力觉传感器的作用 关节力传感器 腕力传感器 基座力传感器
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力觉传感器的作用
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感知是否夹起了工件或是否夹持在正确部位; 控制装配、打磨、研磨抛光的质量; 装配中提供信息、以产生后续的修正补偿运 动来保证装配质量和速度 防止碰撞、卡死和损坏机件。
• 第三代机器人为高一级的智能机器人,
“电脑化”是这代机器人的重要标志。
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机器人传感器的分类
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机器人传感器可分为内部检测传感器及外界检测传感 器两大类。 内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位 置,是安装在机器人自身中用来感知它自己的状态, 以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、 速度及压力传感器组成。 外界检测传感器用于机器人对周围环境、日标构的状 态持征获取信息.使机器人---环境能发生交互作用, 从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。外界检 测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、 味觉等传感器。
机器人通过传感器实现类似于人类的知觉作用。
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机器人的发展历史
第一代机器人 ( 机械手 ),特点:它虽配
有电子存储装置,能记忆重复动作,然而 因未采用传感器,所以没有适应外界环境 变化的能力。
• 第二代机器人 ,特点:已初步具有感觉相
反馈控制的能力,能进行识别、选取相判 断.这是由于采用了传感器,使机器人具 有了初步的智能。因而传感器的采用与否 已成为衡量第—代机器人的重要特征。
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压觉
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压觉的概念 压觉传感器原理
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压觉的概念
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压觉指的是对于手指给予被测物的力,或者加 在手指上的外力的感觉。 它用于握力控制与手的支撑力的检测。
目前的压觉传感器主要是分布式压觉传感器, 即通过把分散敏感元件排列成矩阵式格子来设 计的。
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关节力传感器
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腕力传感器
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基座力传感器
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滑觉
用簧片固定在手指主体上作为检测体的滚轴。
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触觉传感器
人的触觉是人类感觉的一种。它通常包括热觉、冷觉、 痛觉、触压觉和力觉等。 机器人触觉.实际是人的触觉的某些模仿。它是有关机 器人和对象物之间直接接触的感觉。包含的内容较多。 通常指以下几种: 触觉。手指与被测物是否接触.接触图形的检测。 压觉。垂直于机器人和对象物接触面上的力感觉。 力觉。机器人动作时各自由度的力感觉。 滑觉。物体向着垂直于手指把桅面的方向滑动或变形。 若没有触觉,就不能完好平稳地抓住纸做的杯子,也不 能握住工具;
PVF2 阵 列 式触觉传 感器
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触觉传感器的工作重点
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触觉传感器的工作重点集中在阵列式触觉传 感器信号的处理上,目的是辨识接触物体的 形状。 这种信号的处理涉及到信号处理、图像处理、 计算机图形学、人工智能、模式识别等学科, 是一门比较复杂、比较困难的技术,还很不 成熟,有等于进一步研究和发展。
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机器人触觉的功能
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主要有两方面:
1.检测功能
对操作物进行物理性质检测.如光滑性、硬度等。
其目的是:
感知危险状态.实施自身保护, 灵活地控刷手爪及关节以操作对象物;
使操作具有适应性和顺从性。
2.识别功能 识别对象物的形状(如识别接触到的表面形状)。
机器人及机器人传感器的定义
机器人的发展历史
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机器人及机器人传感器的定义
机器人:可以被定义为计算机控制的能模拟人
的感觉、手工操纵的和具有有自动行走能力的 而又足以完成有效工作的装置。
机器人传感器:可以被定义为一种能把机器人
目标物特性(或参量)变换为电量输出的过程。
导电橡胶、感应高分子、应变计、光电器件和 霍尔元件常被用敏感元件阵列单元。
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压觉传感器原理
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这种传感器是对小型线性调整器的改进。 在调整器的轴上安装了线性弹簧。一个传感器有 l0mm的有效 行程。在此范围内,将力的变化转换为遵从虎克定律的长度位 移,以便进行俭测。在一侧手指上,每个 6mm×8mm 的面积 分布一个传感器来计算,共排列了28个(四行七排)传感器。左 右两侧总共有56个传感器输出。用四路A/D转换器,高速多路 调制器对这些输出进行转换后进入计算机。 a为手指抓住物体的状态;b为手指从a状态稍微握紧的状态。
1.导电橡胶;2.金属; 12.衬底; 13.引线
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人工皮肤触觉传感器的研究重点
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选择更为合适的敏感材料,现有的材料主要有导电 橡胶、压电材料、光纤等; 将集成电路工艺应用到传感器的设计和制造中,使 传感器和处理电路一体化,得到大规模或超大规模 阵列式触觉传感器。
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触觉
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举例:触觉传感器(a)
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结构:平板上安装着多点通、断传感器附着板的 装置 原理:平常为通态,当与物体接触时,弹簧收缩, 上、下板间电流断开。它的功能相当于一开关, 即输出0和1两种信号。 可用于控制机械手的运动方向和范围、躲避障碍 物等。
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机器人传感器
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目录
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概述 触觉传感器 接近觉传感器 视觉传感器 听觉、嗅觉、味觉及其他传感器 小结
ห้องสมุดไป่ตู้
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概
述
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机器人与传感器
机器人传感器分类
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机器人与传感器