蓝牙串口通信遥控小车————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期:蓝牙串口通信遥控小车目录1系统方案论证及方案选择２本系统软硬件设计２.1单元硬件电路设计2.2软件部分设计参考文献附录1原器件清单附录２电路原理图及印制板图附录3程序1. 系统方案论证及方案选择1．总体设计方案题目要求设计一个蓝牙串口遥控小车,通过对电机转速的控制,调节速度的大小,改变小车角度，并能实现转弯和旋转。
设计主要由主控单片机ＳＴC １２C5Ａ60S2驱动直流电机,使车轮工作，带动小车的转动。
２．基本工作原理3.STC8９Ｃ５2RC有定时器Ｔ0 Ｔ1 Ｔ2,在自动控制领域经常把T1作为串口通信了T0作PWM调速用因此有必要把T2定时器拿出来作定时器作为声音频谱程序。
下面介绍Ｔ2的用法STC89C52RC有定时器T２•void maｉｎ(vｏｉd)•{•/* T2定时器赋预装载值,溢出１6次就是1秒。
*／•RCＡP2H=（65536-5０0０）／25６;•ＲＣAP2Ｌ=(６５536-5000)％256;•ET2＝1;/／允许T２定时器中断•EA=1;/／打开总中断•TＲ２=1;／／启动T2定时器•while(１）;// 死循环,等待T2定时器的溢出中断•｝•void Timer2_Ｓｅrver（void) inteｒrｕpｔ５•{•ｓtaｔiｃuｉnt Timer2_Servｅr＿Coｕｎt;•// 定义静态变量，用来计数T2定时器的溢出次数(进入本函数的次数)•TF2=0;•// Ｔ2定时器发生溢出中断时,需要用户自己清除溢出标记,而51的其他定时器是自动清除的•Timer２_Serｖｅr_Ｃouｎt＋＋;•if(Timer2＿Serveｒ_Ｃｏｕnt=＝１６）// T2定时器的预装载值为０x0ＢDＣ,溢出16次就是１秒钟。
•{•Timｅr２_Ｓerver_Count＝０;•P1_７=~P１_7;／/ LEＤ11反转显示。
•}•}•ｖoiｄTｉｍｅｒ2_Server(void)iｎteｒrupt５•{•statｉcｕint Timｅr２_Sｅrｖer＿Coｕnt;•/／定义静态变量,用来计数T2定时器的溢出次数（进入本函数的次数）•ＴF2=0；•／/ T2定时器发生溢出中断时，需要用户自己清除溢出标记,而51的其他定时器是自动清除的•Tｉｍer2_Servｅr_Cｏuｎt＋＋;•ｉf(Timer2＿Server＿Count=＝１６) ／/ T2定时器的预装载值为０x0BＤC,溢出16次就是1秒钟。
•｛•Tiｍer2_Server_Ｃount=０;•P１_7＝~P1_7;／/ LＥD11反转显示。
•}•}二.本系统软硬件设计系统主要由单片机产生ＰWM信号，通过电机驱动轮胎的旋转，对其的转速进行控制,使车子行驶前进。
根据题目要求,我们的设计分硬件、软件两部分。
２.1 单元硬件电路设计2.１.１5１单片机最小系统的制作方案设计2．１．2小车5１系统+驱动(马达）+电池的接线2.1．３蓝牙与单片机和马达的接线附录1主要元器件清单序号名称规格数量1 锂电池+配套充电器18６５０7.４V 2200ｍAh锂电池+锂电充电器 12 L298N直流电机驱动板带５V ３A输出L298Ｎ驱动芯片双H桥直流电机驱动芯片ﻫ驱动部分峰值电流2Ａ,带5V ３A输出13 ＺK-1小车底盘１个５mm加厚底盘＋2个直流减速电机+２个优质橡胶轮胎+万向轮+电机导线+螺丝螺母+铜柱+码盘等14 ５1蓝牙串口模块蓝牙串口模块带电源转换电路支持5Ｖ供电 15 2.５4mm杜邦线40P彩色杜邦线双头1P对１Ｐ长20CM 一排４0根 16 瓷片电容22P 插件２7 单排针40Ｐ 1根 18 轻触开关６*6*6 19 电解电容10uf 35V 1１0 电阻470欧 5色环直插 111 电阻10K ５色环直插 112 电路板PＣＢ覆铜板板或者5x７万用版 1１3 超声波测距模块ＨＣ-SR04 114 超声波测距模块支架支架需要配套的螺丝螺母 115 晶振11.０5９２M 1１6 ４0P IC座插件DIP40 117 单片机学习板 1 附录２电路原理图及印制电路板图１.2.3.４．５.超声波串口模块附录3程序1.主程序＃ｉnclｕde＜reg５2.h>#dｅfine ｕｃhａr uｎsigneｄchaｒ＃defiｎe uint ｕnsignｅd iｎtuｉｎt ma,mb,mc,ＰWM=６0０0；sｂitｏｕt１=Ｐ1^2 ; ／／mｏｔoA１ｓbitｏuｔ2 = P1^3 ;ﻩ／/motoA2sｂｉt ouｔ3 = P1＾4 ;ﻩ／/moｔoB1ｓｂｉt out4 = Ｐ１＾5 ; //ｍｏtoB2bit PWMＩO；voｉd delay(ｕｉｎt t) //延时程序１{uchａr ｊ；whilｅ（t－-)ﻩ{foｒ(j=１；j>0;j－-)；}｝voｉdｉnit(){ＴMＯD=０x21;//设置定时器1为工作方式２设置定时器０为工作方式１TH１=0ｘfd；ﻩTL1=0ｘfd;ﻩTＨ０＝(65５36-20000）/256; //20ｍs定时器T０中断一次TL０＝(65536-2０000）%256；SCOＮ=0ｘ50;ﻩＴR1=1;ﻩEA=1；ﻩES=１；ﻩET0=1;TR0＝1；}voｉd yｏu () //右急弯｛ｏuｔ１=1;out2＝０；ouｔ3＝0;out4=1;ｄelａy(100);}vｏid zuo（)ﻩ//左急弯{out1＝0;//右轮正转ouｔ２=1；ｏut3=1; //左轮反转out４=0;deｌay(1０0）;｝vｏid ｑian() //前进｛ｏut1=０；ﻩ out2=1;ｏut3=0;ｏuｔ4=1;ﻩdelay(100）;}voｉd hou（）//后退{out1=1；ﻩｏｕt2=0;ﻩﻩ out3=1;out4=0;ｄelａｙ(200）；}void lｅftup(）//左前｛ﻩout1＝0；//右轮正转ﻩouｔ2＝１;oｕt3=0;//左轮PWＭIＯ输出调慢out4＝ＰWMＩO;｝voｉd rｉghｔup（) /／右前｛ﻩouｔ１=0；//右轮PWＭＩO输出调慢out2=PWMIＯ;oｕt3=０;//左轮正转oｕｔ4=1;}ｖｏｉd leｆｔdown()ﻩ／/左后{ｏut１=1;//右轮后退out2＝0;out3=PWMＩO;；out4=0;}vｏid rｉghtdown（）ﻩ//右后｛ﻩout1=PWMIO；ｏut２=0;out３=１;/／左轮后退ouｔ4=0;}ｖoiｄｔｉnｇ() /／停止｛ouｔ2=０；ﻩｏuｔ4=0;ﻩout3=０；ﻩｏｕt1=０;}ｖoｉd maiｎ（）{init();ﻩｗhｉlｅ(１){if(RＩ)ﻩ{ＲＩ=0；ﻩma=SBUF;ﻩ｝ﻩswitcｈ(ma)ﻩ{ﻩcａse 'a':qian（）;bｒeａk;/／前ﻩcase 'b'：hou();break；//后退case ＇c＇:zuo(）;breａk; //左急弯ｃase 'd＇:you（);breａk; //右急弯case 'ｅ':ｌeftｕp（);breａk;//左前ﻩcase 'f':riｇhtup(）;bｒeak；//右前casｅ＇ｇ'：leftｄｏwｎ(）;breaｋ；//左后caｓe 'h':rightdｏｗｎ();breａｋ; /／右后cａｓｅ'ｓ'：ｔinｇ(）;breaｋ; //停ﻩ }}}voiｄTT０() inｔerrｕｐｔ1{TH0=(6５536-(20000-PWＭ)）/25６;／/20ms定时器T0中断一次，进行PWM切换实现５mｓ高电平1５ms低电平的PWM脉冲TL0＝(65５３6-（2０000-PWM))%256;ＰWM=20００0－PＷM;ＰＷＭＩO=~PWＭIO;}void seｒ() interｒupｔ4｛}2.子程序#iｎclude<reg52.h＞#ｄｅfｉneｕchar ｕnsigneｄｃｈaｒ#defiｎe ｕｉnt ｕｎsiｇｎｅd intuint mａ,mb,mｃ,PWM=6000;ｓbit ｏut１=P1^2 ;ﻩ//mｏtoＡ1sｂit out2 = P1^3; /／motｏA2sbit out3 ＝P1^４；//motｏB1sbiｔout４=P1^5 ;ﻩ//motｏB2bｉt PＷMIO;PＷＭA［3]＝{１０,30,50};PＷＭＢ[３]={10,30,50};vｏid dｅｌay(uiｎt t) //延时程序1{ﻩｕchａrｊ;whｉｌe(ｔ--)｛for(j=1;ｊ>0;j－-);}}voiｄｉnit（){TＭOD=0ｘ２1;//设置定时器1为工作方式2 设置定时器0为工作方式1TＨ1=0xfd;ﻩTL1=０xfd;TH０=(655３6-2０000)/256；//20ms定时器T0中断一次TL０=(６55３6-20０0０）％256;ﻩSCON=0x50;ﻩTR1＝1;EA=1;EＳ=１；ﻩET0=1；TＲ０=1;}void you () ／/右急弯{ｏut1=1;ｏut2=0;ouｔ3=0;ouｔ4=１；deｌay（100）;｝ｖoｉd ｚuo（) ／／左急弯{ｏut1=0;//右轮正转out2=1;oｕt3=１; //左轮反转out4=0;deｌay(1００）;}vｏｉd qian()／／前进{ouｔ１=０;out2=ＰWMIO1；oｕt3=0;ouｔ4=PWMIＯ2;ﻩ dｅlａy(１00)；}voｉd hoｕ（) ／/后退｛ﻩｏut１=1；ﻩout2＝0；ouｔ3=１;ｏｕt4＝0;dｅlay(200)；}vｏid leｆtup（)ﻩ／／左前｛ﻩPＷM1=ＰＷＭＡ[1]; PWM2=PＷMA[0];out1=０;//右轮正转out2＝ＰＷMIO1;out3=0;/／左轮PWMＩＯ输出调慢oｕt4＝PＷMＩＯ２；}void rightuｐ()ﻩ/／右前{out1=0;//右轮ＰＷMIＯ输出调慢out2=ＰWMＩO;out3＝0;/／左轮正转out4=1;}ｖoｉd ｌeftdoｗn（)ﻩ//左后{out1=1；//右轮后退out2=0;ｏuｔ3=PWＭIＯ；;ｏｕt4=０;}void rigｈtdown(）//右后{ｏｕt1＝PWMIO；ouｔ2=0;out3=1；/／左轮后退oｕｔ4=0;｝voiｄtiｎg() /／停止{ﻩout2＝0；ﻩ out4=0;ﻩout３=0;out1=0;}ｖoｉｄ3dang() //右后{i++;ＰＷＭ1＝ＰWMA[ｉ];PMW２=PWMB[i];ｉf(i＝=3){ｉ=0；｝｝ｖoid ｍaiｎ(）{inｉt（）;wｈilｅ(１）ﻩ｛if(RI)ﻩ{RI=０;ma=ＳＢＵF；}ﻩ swｉtch(ｍa)ﻩ｛／*下面程序需要自行另外修改,添加前\后退\左转圈＼右转圈＼左前弯ＰWM＼右前弯PWM\左自旋\右自旋\PＷM换档位＼双闪灯+鸣笛\播放音乐＼显示运行时间\显示光强\超声波测距并避障等功能*/case ＇a':qiaｎ()；breａk；/／前ﻩcase 'b':hoｕ(）；ｂreak; //后退ﻩcasｅ＇c＇:zuo();ｂreak; /／左急弯cａｓe ＇d':you();brｅak; /／右急弯ﻩcａse 'e＇:lｅｆtup();break;／/左前ﻩcase'f':riｇhtuｐ（);bｒｅaｋ；//右前ﻩcase 'ｇ':leｆtdoｗn();ｂｒeaｋ；//左后ﻩcase ＇h＇：ｒighｔdｏｗn（);brｅaｋ；//右后case'ｓ':tinｇ();ｂｒeａk; ／/停case 'x':3ｄａng();break; /／停}ﻩ｝}ｖoid TＴ0()ｉnteｒrupt 1｛TH0=(655３６-４00)／25６;TL0=(65５36-40０)%２５6;t++;ｉf(t>=PWM1）{PWＭIO1=1；}if（t>=PＷM2) {ＰWMIO2＝1;}ｉf(t==50){t=0；PWＭIＯ１=0;PＷＭIO2＝０}}vｏid seｒ(）interｒupt 4{}3.串口通信的初始化4.利用PWMＩO的变化改变转弯幅度5.ＰWMAＤＪ(）函数实现ＰWM值的加void ＰＷＭＡDD(){PWＭ+=1；ｉf（ＰＷM==4){PWM＝1};｝•cａse 'a＇:qian();ｂrｅａk; /／前•ﻩcase ‘b’：hｏu();breａk；/／后退•ﻩcaｓｅ‘c’：zuo（);brｅaｋ；//左转圈•ﻩｃasｅ‘d’:ｙou()；bｒeak; /／右转圈•case ‘ｇ’:leｆtdown();ｂreａｋ; //左自旋•ｃaｓe ‘h’:rｉghｔdown(）;break; //右自旋•２ｌedｂｅｅp（); ／／双闪灯黄灯+鸣笛•musｉｃ(); //播放音乐•ｂizhang();/／超声波测距并避障6.主函数串口接收程序。