哈尔滨四通技工学校第三教学站延寿农民工综合培训学校
多旋翼无人机操作教案
0一七春季生
课程名称：多旋翼无人机操作基础授课教师：张海东
1、无人飞行器的种类繁多，主要包括飞艇、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机、变翼无人机、旋翼式无人机等。

2、多旋翼飞行器也称为多轴飞行器，是直升机的一种，它通常有3个以上的旋翼。

飞行器的机动性通过改变不同旋翼的扭力和转速来实现。

相比传统的单水平旋翼直升机，它构造精简，易于维护，操作简便，稳定性高且携带方便。

常见的多旋翼飞行器。

3、四旋翼，六旋翼和八旋翼，被广泛用于影视
航拍、安全监控、农业植保、电力巡线等领域
（多旋翼无人机）
程名称：多旋翼无人机操作基础授课教师：张海东
（无人机的组成及构造）
2、机架：机架是指多旋翼飞行器的机身架，是整个飞行系统的飞行载体。

一般使用高强度重量轻的材料，例如碳纤维、PA66+30GF等材料。

3、电机是由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。

在整个飞行系统中，起到提供动力的作用。

翼对机身的反扭矩。

3、垂直运动，即升降控制，在图（a）中，两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。

当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。

保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。

4、俯仰运动，即前后控制，在图（b ）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4 的转速保持不变。

为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3 转速该变量的大小应相等。

由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。

5、横滚运动，即左右控制，与图（b ）的原理相同，在图（c）中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，便可以使机身绕x轴方向旋转，从而实现飞行器横滚运动。

6、偏航运动，即旋转控制，四旋翼飞行器偏航
运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。

旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个
（
7滚转运动
18 / 58
课程名称：多旋翼无人机操作基础授课教师：张海东
教学目标1、常用模拟器的使用
2、凤凰PHOENIX的正确使用
1、常用模拟器介绍，常用模拟器主要有
RealFlight、Reflex XTR Aerofly、凤凰Phoenix 等。

2、RealFlight是目前普及率最高的一款模拟飞行软件，
它具有拟真度高、功能齐全、画面逼真等优点，最新版本为
RealFlight Gen eratio n7。

Run RealFlight
3、Reflex XTR是老牌的德国模拟软件，适合直机的模拟
练习，附带精选的26个飞行场景，一百多架
各个厂家的直升机，一百多架各个厂家的固定翼，60 部飞行录像。

4、AEROFLY是一款德国的模拟软件，象真度较高，适合
中高级训练者使用，但价格昂贵，对电脑硬件要求较高。

5、凤凰模拟器是一款受欢迎的国产模拟器软件，效果逼真，场景迷人。

6、模拟器软件安装，以RealFlight7.0为例，模拟
器软件的安装方法如下：
（1）打开光盘根目录下setup.exe文件（有些情
课程名称：多旋翼无人机操作基础授课教师：张海东
设置其他通道为控制模式切换开
关）。

第3步：设置Fail-Safe：
双击LINK进入LINKAGE MENU页
面。

选择进入END POIN顶面的第二页。

此
时第7通道AUX5中左侧limit point 值为
135%。

第4步：设置控制模式：
回至U LINKAGE MENL的END POINT页
面的第二页，将第7通道AUX5中左
侧limit point值调为80%，使得调参
软件中控制模式切换开关的滑块指
向M。

4、锂电池和充电器介绍，锂聚合物电池
（Li-polymer,又称高分子锂电池）是一种化学性质的电池，相对普通电池来说，能量高、小型化、轻量化、放电电流大、单片电池电压大。

5、多旋翼飞行器常用锂电池介绍。

6、6S 10000mah电池，多用于S1000 S800 EVO。