機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。

周辺機器INTERFACE A1専用輸入信號1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止1.1 意義：SOFTWARE 上之紧急停止“IMSTP 回路连接B 接点”回路“开”后、成为紧急停止状态。

1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):1.3 注意：本回路“B 接点”未使用时要回路短络。

因为机器人紧急停止对机械部份之负荷大、所以基本上机器人要一时停止时、使用“HOLD ”。

另外B 接点为常闭开关、A 接点为常开开关。

2 HOLD(一時停止)2.1 意義：一时停止的信号输入时、回路在OFF 状态、机器人将减速停止。

机器人成为PAUSE 状态。

再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。

安全PLUG X010緊急SW X011(B 接點)IMSTP Y100教導MODE SWX012機器人動作中HOLD(一時停止) ONOFF START(再度啓動) O NOFF2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：本回路“B 接点”未使用时要回路短络。

2.3 備詿：HOLD 与IMSTP 输入后、机器人停止时的差异。

＊IMSTP ……马达电源切断 “紧急时使用” ＊HOLD ……･马达减速后停止 “平常运转时使用”3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度3.1 意義：安全栅内之教导作业时使用。

本信号OFF 时、外部启动输入信号(如RSR ／PNS 或START)无効、以确保作业者之安全。

又机器人自动运转中、本信号OFF 时机器人暂时停止。

此时可用教导盘操作机器人。

又、教导或再启动暂时停止的机器人时有速度制限。

3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):3.3 注意：本回路“B 接点”未使用时要回路短络。

3.4 備詿：SFSPD 有効时、限制速度可由系统変数设定。

例如：＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。

＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG 操作的最高速度。

＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:设定安全栅开时、程序执行中的最高速度。

一時停止按鈕 X101機器人停止 M100HOLDY101 安全PLUG X010SFSPDY1024.1 意義：RSR ／PNS 初期启动信号之取消信号。

＜CSTOP1輸入前＞＜CSTOP1輸入後＞4.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR 未使用時、不要使用):機器人状態RSR1 RSR2 RSR3 動作中(RSR1程式)RSR2RSR3機器人状態RSR1 RSR2 RSR3RSR 預約解除 (CYCLE STOP) X012CSTOP1 Y104A4.3 注意：系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE ”時、且A 之状態爲。

“TRUE ”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。

4.4 備詿：一般的机器人之CYCLE 循环状态(RSR1输入１次后、开始循环)之解除如下 ＜PROGRAM ：RSR0001＞1: UTOOL_NUM=1 ;2: LBL[1];3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;53: END;＊ 詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。

5 FAULT RESET 異常解除5.1 意義：机器人异常発生后、异常原因解除的输入信号。

本信号ON 时、机器人回复待机状态。

例如、FAULT RESET 的输入、可解除紧急停止的状态。

若本信号ON ／OFF 后、仍不会解除ALARM 时、表示异常还没有解决。

5.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):循環停止信號DI[1]輸入循環 控制盤 RESET 鈕 X020FAULT RESETY105操作盤 RESET 鈕 X0216.1 意義：在程序执行过程中、暂定停止。

若要再次启动、请注意程序中的光标位置、启动时将由目前光标位置接下去执行。

程序执行前是否出现对话框可由系统変数 $SHELL_CFG.$CONT_ONLY 设定。

PAUSED(一时停止)中之程序再启动时、$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若设为TRUE 、则将出现一对话框询问、是否由光标所在位置启动。

若设为FALSE 、则无询问、直接由光标所在位置启动(标准设定) 为确保安全、建议设为TRUE 。

6.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):6.3 注意：$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若設爲FALSE 時、按START 後、將無預先警告而立即起動目前書面上程式。

故爲了安全起見、此時PLC 中要加裝上述的範例回路。

7 HOME現在本信號未使用。

8 ENBL8.1 意義：机器人动作许可信号。

当本信号OFF 时、无法执行程序。

故平常信號爲ON 。

8.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):機器人動作HOLD(一時停止) ONOFFSTART(再度啓動)ONOFF最啓動鈕 X080機器人 PAUSED X036START Y106常時ONENBLY1089.1 意義：自动运転时、従外部选择程序并起动的信号。

如下图所示1个信号对应1个程序、最大选择程序数量4个。

信號程式RSR1 RSR0001RSR2 RSR0002RSR3 RSR0003RSR4 RSR0004RSR程式啓動前的Timing Chart如下圖所示RSR1(1)ACK1(O)PROGRUN(O)RSR2(1)ACK2(O)9.2 信號之使用範例：(1)由外部按钮直接起动RSR程序SW1製具1按鈕RSR1SW2製具2按鈕RSR2SW3製具3按鈕RSR3SW4製具4按鈕RSR424VSW3SW4RSR的程式RSR0001RSR00021: J P[1] 50% FINE ; 2: J P[2] 30% CNT10030: END1: J P[1] 50% FINE ; 2: J P[2] 50% CNT10030: END(2)由泛用信号输入启动RSR 程序1: IF GI[1]=1 CALL A_PROG 2: IF GI[1]=2 CALL B_PROG20: IF GI[1]=20 CALL T_PROGRSR 00011: GO[1]=12: WAIT DI[10]=ON 20: ENDA_PROG ROBOTPROGRUN ROBOT BUSYAUTO START M100 車體定位 ROBOTATPERCHSHUTTE 抵達RSR1 Y100車體信號OKM100SDI1 Y101M201SDI2 Y102M202SDI8 Y108 M208 OK 1 M301SDO1M201 OK 2 M302SDO2M202 OK 8 M308SDO8M208 機種確認OKM310M302M301 M308SDI10(START)Y120M310機種信號機種確認10.1 意義：自动运転时、従外部选择程序并起动的信号。

但是无法和RSR 同时使用。

PNS 启动信号如下图所示依二进制方式选择程序启动。

PNS 可选择之程序最大至255个。

PNS 程式啓動前的Timing chart 如下圖所示CMDENBL(O) PNS1～8(1) 8PNSTROBE(1)読取PNS (内部処理) SNO1～8(O)SNACK(O)PROD ＿PROGRUN(O)要保持100msec 以上。

没有一直保持ON 的設定法。

10.2 信號之使用範例：PNS1 Y101M201PNS2 Y102M202PNS8 Y108M208 M300SNO1 M301M202SNO2 M307M208SNO8 機種確認OKM310M301M300 M307PROD_STARTY121M310 PNSTROBE Y120M250 Data SETOKM201SNACK PROGRUN BUSY8BIT詿：M201、M202･･…M208是輸送帯或周邊開關等所送出的信號。

SNO1、SNO2･…SNO8是機器人爲確認PNS****信號従外部所回来的信號。

10.3 備詿：RSR及PNS的程序名称可由设定BASE号码更改。

例如、RSR0001～RSR0004及PNS0001～PNS0255可分别改为RSR0201～RSR0204及PNS5001～PNS5225.教示盘内的设定书面如下。

【RSR设定】【PNS設定】＊BASE No 可能SYSTEM変数設定 $SHELL_CFG.$JOB_BASE ***11.1 意義：由PLC程序中选择PNS1～8启动输出信号至机器人、并由PLC程序输出至PNSTROBE信号(即选择信号输出完毕OK)。

当机器人收到此信号后、机器人将输出(PNS1～PNS8)相同讯号至(SNO1～SNO8)、回到PLC做确认。

12 PROD_START12.1 意義：当PLC収到由机器人输出之确认信号“SNACK”后、此信号可确认双方选择输出是否为相同信号。

当相同时、可由PLC送一讯号给机器人之PROD_START、依此信号启动机器人。

若信号不相同时、可能为信号线断线、此时不可由PLC给予PROD_START信号、此时请于操作盘上表示、“程序选择错误”之Message Lamp。

PNS_STROBE与PROD_START为PNS启动信号。

RSR使用时、此信号不使用。

専用輸出信號1 CMDENBL1.1意義：本信號ON 時表示、PROD_START 、START ､RSR 等功能可使用。

其輸出條件爲機器人没有異常、且機器人處於Remote 状態。

且機器人符合以下條件。

（1） 教示盘T.P 处于OFF 状态。

（2） 控制盤上[Remote(外部控制)/Local(鍵盤控制)]之選擇鈕、選擇Remote(外部)。

（3） SFSPD 信号为常闭接通ON 状态。

1.2信號之使用範例：1.3 注意：输出条件需符号1之(1)、(2)、(3)项、故若有使用MMI 时、当本信号为OFF 时、请于MMI 中显示下列讯息告知操作者。

（1） 请确认教示盘T.P 处于OFF 状态。

（2） 请确认控制盘上选择钮选择Remote(外部控制)。

（3） 请确认SFSPD 信号为常闭接通ON 状态。

2 SYSRDY2.1意義：SERVO 电源ON 时输出此信号、通常当电源ON 时即输出(即系统正常)。

SERVO-OFF 状态、电源OFF 、HARD 接点SVOFF1～SVOFF2之间等系统有异常时、此时信号为开状态(即不输出信号)。