机器人行走轴
使用保养说明书
上海发那科机器人有限公司
二零一二年十二月
目录
行走轴使用保养手册 (1)
1．概要 (3)
2．点检.保养 (3)
2.1日常点检 (3)
2.2一个月点检 (3)
2.3三个月点检 (4)
2.4六个月点检 (4)
2.5一年半点检 (4)
2.6三年点检 (5)
3保养 (5)
3.1驱动部加油 (5)
3.2减速机加油 (5)
1．概要
本节指出了行走轴的使用和点检项目要领。

请参照本内容，实施点检整顿。

2．点检·保养
本章节介绍了行走轴使用中的定期点检项目和要领。

请务必按照本章节实施
定期点检。

还有，有关机器人以及机器人控制器的详细保养，请参照各相关使用
说明书以及保养说明书。

较长时间停止使用时，建议在长假之前，进行机器人备
份。

有关备份方法，请参照机器人使用说明书。

2.1日常点检
对各部位进行清扫，并且目测检查各组件有无损坏。

检查以下项目：
编号 点检项目 点检内容 点检时间
1 有无振动、异常声音 滑块运行是否顺畅，齿轮运行是否平稳 日常
2 定位精度有无变化 重复位置有无偏差 日常
2.2一个月点检
每个月点检以下项目：
序
号
点检项目 点检内容 点检时间
1 电缆有无异常 各电缆插头有无松动 1月
2 有无松动、不稳固的
零部件
各个联接件无松动、不稳固现象 1月
3 齿条、齿轮状态 齿条、齿轮表面应覆盖润滑油层，齿条、
齿轮表面无污迹及异物
1月
4 LM导轨状态 LM导轨表面是否无油，是否无污迹及异
物
1月
5 LM导轨滑块 滑块移动时滚珠是否有异常声音 1月
2.3三个月点检
每三个月或是累计运行100km后，检查以下项目：
序
点检项目 点检内容 点检时间 号
1 齿条 全行程涂布指定润滑油（AFB润滑脂） 3月
2 LM导轨 轴承部油充足（AFB润滑脂） 3月
3 机器人固定螺丝 机器人固定螺丝是否有松动 3月
4 拖链接头螺丝 拖链接头螺丝是否有松动 3月
2.4六个月点检
序
点检项目 点检内容 点检时间 号
1 齿条螺丝 齿条螺丝是否有松动 6月
2 LM导轨螺丝 LM导轨螺丝是否有松动 6月
3 减速机底座紧固螺钉 减速机底座紧固螺钉是否有松动 6月
4 减速机更换油脂 减速机是否需要更换油脂 20000小时
5 硬限位螺丝 硬限位螺丝是否有松动 6月
6 导轨安装螺丝 安装导轨的膨胀螺丝是否有松动 6月
2.5一年半点检
每隔1.5年或是累计运行时间达到5760小时，点检以下项目：
编号 点检项目 点检要点
1 电池 请更换电池
2.6三年点检
每三年或是累计运行时间达到11520小时，点检以下项目：
编号 点检项目 点检要点
1 减速机的油脂更换 更换润滑油
3保养
本章指出了行走轴的点检要点。

请参照本章的内容，实施点检整顿。

3.1驱动部加油
请务必在规定时间内给齿条、齿轮和LM导轨加油，但是，如果设置周边环
境恶劣的话，可酌量进行。

如果是含有自动加油单元的行走轴，齿轮和LM导轨
可以进行自动加油。

关于自动加油单元的加油操作方法，请参照3.2章。

编号 加油处 指定润滑油 加油量
1 齿条、齿轮 锂基脂润滑脂 全行程涂布
2 LM组件 锂基脂润滑脂 从LM导轨的轴承部位加入润滑油 ○1须切断机器人电源后，再进行加油。

3.2减速机加油
每三年或是累计运行时间达到11520小时都要进行加油。

○1切断电源后加油。

○2取下排油口的塞子，将油喷嘴插入加油嘴，实施加油。

如果不取下排油口的塞
子，可能会导致减速机损坏。

○3加油，直到新油从排油嘴流出。

编号 加油处 指定润滑油 加油量
1 减速机 VIGOGREASE RE0 340g。