自动控制原理第二章习题分析2-3
在主通路上按信号传递关 系和方向列出输入输出以 及最主要的考察对象 优先考虑最主要的计算关 系
自动控制原理第二章习题分析2-4
Cs Rs
1
k3 s
s
k1k2
k3 s
k4 Ts1
Tks4 1k5
s

k1k2
k3 s
自动控制原理第二章习题分析2-8(a)
U o(s) U i(s)

G1 1
G2 G2
G 3G 4
1 G 3G 4H 2 G 3G 4
1 G 3G 4H 2
H1 G4
1
G1 1
G2 G2
G 3G 4
1 G 3G 4H 2 G 3G 4
1 G 3G 4H 2
H1 G4

1
G 3G 4H 2
自动控制原理第二章习题分析
( c ) .2ZR2 // C12s,Z1 R1
G
(
s)
Uo (s) Ui(s)

Z2 Z1

R2 R1
(
1 R2C2s1
)
(d ) Z i R1
Zo

R3

R 5

R 2
//
1 C 1s


//

1 C2
s

R 4
k4 Ts1
Ts2

k2k3k4sk1k2k3k4 k2k3k4 1sk1k2k3k4
k3k4k5
自动控制原理第二章习题分析2-5
2

5:e

c eω , u

u


u
u

ua R1 R2
R 1 ,u a

c eω i a(R a
R3)
u

i a R 3 ,i a

X 0( s ) Xi( s )

(
f1

f1s k1 f2习题分析2-2(b)
2 2(b)
m
d
2 y t
dt 2


kz
t
f
dz
t


dt

z t y t x t

ms 2Y s KZ s fsZ s

0
u

R
c eω a R3
R3

ceR 3 ω; U(s) R a R 3 Ω(s)

ceR 3 Ra R3

ceR1 R1 R2
自动控制原理第二章习题分析2-7
s Ua s

1

Ra
Ra
1
La
s
Cm
1
La
s
Cm
1
Js
1 Js
Ce

JLa s 2
Cm JRas CmCe

u a c eω Ra R3
u

ua R1 R2
R1

ua Ra
c eω R3
R
3

ua R1 R2
R1

ua Ra R3
R3

c eω Ra R3
R3
当满足R
1R a

R 2R 3时,即
R1 R2

R3 Ra
时
: ua R1 R2
R1

ua Ra R3
R1
) )
H1 G3

G
4

1

G
2H1
G 1G 2G 3 G 1G 2H 1

G 2G 3H
2
自动控制原理第二章习题分析2-9(1)
自动控制原理第二章习题分析2-9(1)
令1(Ns)N2(
G1
G2
s)0则 , CRR((ss))111GGG111HH1111GGG222HH22
1
s Ua s


1

Ra
Js
1
La
s
Cm
1 Js
Ce

JLa s 2
Las Ra JRas CmCe
扰动输入前为负号
自动控制原理第二章习题分析2-8(a)
方法1 : G4前分支点C后移至 D点 方法2 : 综合点A后移至G2后 面, 然后与综合点B互换; 方法3 : 综合点B前移至G2前 面, 然后与综合点A互换; 方法4 : 套用公式(2 82)。
U U o r Z Z o r R 1 C2L R 1 s R L 2 C s R L 2s R 1 R 2 U U c r U U o cU U o r L R 2 R s 2 U U o r R 1 C 2 L R 1 R 2 C R s 2 L s R 1 R 2
U
i s

U
o s

R5


R2
//
1 C 1s

//
1 C 2s

R4

Zi
Zo
R5


R2
//
1 C 1s

U U
o i
s s


Zo Zi
R 5
R5


R2
//
1 C 1s



R2
//
1 C 1s

//
1 C 2s

R 4

自动控制原理第二章习题分析
2 2(a)

f1(
d xi dt

dxo dt
)

k1( xi
xo ) f2
dxo dt
k2xo
f1
d xi dt
k1xi
( f1

f2
)
dxo dt
(k1
k2)xo
(f1s k1)Xi(s)[(f1 f2 )s (k1 k2 )]Xo(s)
G3
G4 1G4H4
G3
G4 1G4H4
H0
(
1G1H1)
G1G2G3G4 (1G2H2) (1G4H4)G1G2G3G4H0
自动控制原理第二章习题分析2-9(2)
自动控制原理第二章习题分析2-9(2)
令 R (sN2( ) s)0则 , CNN1((1 ss ))11GG122HG2G2G 2H321G3GG144HG4G44HH041GG11H1
G 1G 2 G 3 G 4 G 2G 3H1
G 1G 2 G 3 G 4
自动控制原理第二章习题分析2-8(b)
自动控制原理第二章习题分析2-8(b)
C(s) R(s)
G
4

1

G1 G1
1 1
G G
2G 2G
G2G
3(H 2 G2G
3(H 2
3

3

H 1/G H 1/G
3 3
Z s Y s X s

G s
Z X
s s


ms
ms 2 2 fs
k
自动控制原理第二章习题分析2-3
ZoC 1/s /L sR 2LC L 2 R ss R 2C 2 1 s
Z r R 1 Z oR 1 L2 C L R 1 s R 2 C 2 C R 2 s C L s 1 s s R 1 R 2