G3
G4 1 G 4H 4

G 2 G 3 G 4(1 G 1H 1 ) (1 G 1H 1 )(1 G 2 H 2 )(1 G 4 H 4 ) G 1G 2 G 3 G 4 H 0
自动控制原理第二章习题分析2-9(3)
则C(s) C R( s ) R(s ) R(s ) N 1( s ) N 2( s )
U o s U i s

Zo
Zi 1 R 5 R 2 // C1s
1 // R4 C s 2
自动控制原理第二章习题分析
2 2(a) f1( f1 dxi dt dt dx o dt ) k 1( x i x o ) f2 dx o dt dx o dt k 2xo
dxi
k 1 x i ( f1 f2 )
(k1 k 2 )x o
( f1 s k 1 ) X i( s ) [ ( f1 f2 ) s ( k 1 k 2 ) ] X o( s ) f1s k 1 X i( s ) ( f1 f2 ) s k 1 k 2 X 0( s )
2
R 2 Cs 1
Uo Ur Uc Ur

Zo Zr
R 1 CLs
2
R1 R 2 C L s R1 R 2 Uo R2
Ls R 2

Uc Uo Uo Ur

R2
Ls R 2 U r
R 1 CLs
2
R1 R 2 C L s R1 R 2
G3 G3

G 1G 2 G 3 G 4 (1 G 1H 1 )(1 G 2 H 2 )(1 G 4 H 4 ) G 1G 2 G 3 G 4 H 0
自动控制原理第二章习题分析2-9(2)
自动控制原理第二章习题分析2-9(2)
G2 令R(s) N 2(s) 0,则 C N1 (s) N 1(s) 1 1 G 2H 2 G2 1 G 2H 2 G3 G4 1 G 4H 4 H0 G1 1 G 1H 1
u i a R 3 ,i a u ua R1 R2 R1
R1
ua R1 R2
ua Ra R3
当满足R u
R R 2 R 3时, 即 1 a R3 c eR 3 Ra R3
R1 R2
时:
c eω Ra R3
ω;
U(s) Ω(s)
c eR 1 R1 R2
2
G s
Z s X s
ms
ms
2
2
fs k
自动控制原理第二章习题分析2-3
Zo 1 Cs // Ls R 2 Ls R 2 LCs
2
2
R 2 Cs 1
Z r R1 Z o
R 1 LCs
R 1 R 2 Cs Ls R 1 R 2 LCs
自动控制原理第二章习题分析2-8(a)
G2 G1 U o(s) U i(s) 1 G2 1 G1 1 G2 G 3G 4 1 G 3G 4H 2 G3G 4 G 3G 4 1 G 3G 4H 2 G 3G 4 H1 1 G 3G 4H 2 G 4 H1 1 G 3G 4H 2 G 4
自动控制原理第二章习题分析2-9(1)
自动控制原理第二章习题分析2-9(1)
G1 令N 1(s) N 2(s) 0,则 C R(s) R(s) 1 G1 G2 G2 G4 1 G 4H 4 G4 1 G 4H 4 H0
1 G 1H 1 1 G 2 H 2 1 G 1H 1 1 G 2 H 2
G2
G 1G 2 G 3 G 4 1 G 3 G 4 H 2 G 2 G 3 H 1 G 1G 2 G 3 G 4
自动控制原理第二章习题分析2-8(b)
自动控制原理第二章习题分析2-8(b)
C(s) R(s) G1 G4 1 G1 G4 G 2G 3 1 G 2 G 3(H 2 H 1 /G 3 ) G 2G 3 G 1G 2 G 3 1 G 2 H 1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 H1 1 G 2 G 3(H 2 H 1/G 3 ) G 3

- G 3 G 4(1 G 1H 1 )(1 G 2 H 2 ) (1 G 1H 1 )(1 G 2 H 2 )(1 G 4 H 4 ) G 1G 2 G 3 G 4 H 0
自动控制原理第二章习题分析2-10
自动控制原理第二章习题分析2-10
局部闭环Φ (s)
'
Ω d(s) U Δ(s)
2

R 1R 2 C 1C 2 s R 1C 1 R 1C 2 R 2 C 2 s 1
2
( b ) Z i R1 G s U o s U i s
1 C1s
R2
1 C2s
; Z o R2
1 C2s
Zo Zi
R1 R 2 C 1C 2 s C 1 C 2
(b).
C(s) R(s)

G1 G2 1 (G 1 源自 G 2 )(G G1 G23
G4 )
1 G 1G 3 G 2 G 3 G 1G 4 G 2 G 4
自动控制原理第二章习题分析2-14©(d)
自动控制原理第二章习题分析2-14©(d)
R 2 C 1C 2 s C 1
自动控制原理第二章习题分析
(c).Z
2
R 2 // U o (s) Ui ( s )
1 C 2s Z2 Z1
,Z 1 R 1 R2 1
G(s)
R 1 (R 2 C 2 s 1)
1 // R4 C s 2 1 // R4 C s 2
4
K3
Ku K3 Ku
s K4 s
K3 T1 s 1
2
K 1 1 s 1 K 2 2 s 1 s
T1 s 1 T m s 1 T1 s 1 T m s 1 K5
1 2 s 1 2 s 1
B s
3 2
B s T1 s T1 T m K 2 K 3 K 4 2 T m s 1 K 2 K 3 K 4 2 K 2 K 3 K 4 T m K 1 K 2 K 3 K 5 K u 1 2 s K 2 K 3 K 4 K 1 K 2 K 3 K 5 K u 1 K 1 K 2 K 3 K 5 K u 2 s K 1 K 2 K 3 K 5 K u
自动控制原理第二章 习题分析
2 1.求U o(s)/U i(s). (a).Z
2
R2 U o(s) U i(s)
1 C 2s
,Z 1 R 1 // Z2
1 C 1s

R 1 1 C 1s R 1 1 C 1s

R1 R 1C 1s 1
G(s)
Z1 Z 2
(R 1C 1s 1)(R 2 C 2 s 1) (R 1C 1s 1)(R 2 C 2 s 1) R 1C 2 s R 1R 2 C 1C 2 s R 1C 1 R 2 C 2 s 1
自动控制原理第二章习题分析2-2(b)
2 2(b) dz t m kz t f 2 dt dt z t y t x t
2
d y t
ms Y s KZ s fsZ s Z s Y s X s
C N 1 s) ( N 1( s ) C N 2( s ) N 2( s )
自动控制原理第二章习题分析2-9(3)
G4 1 G 4H 4 H0 G1 G2 1 G 1H 1 1 G 2 H 2
令R(s) N 1(s) 0,则
C N 2(s) N 2(s)
- G3 1 G3 G4 1 G 4H 4
2
s U a s
扰动输入前为负号
自动控制原理第二章习题分析2-8(a)
方 法 1 : G4 前分支点C 后移至 方 法 2 : 综合点A后移至G2 后 然后与综合点B互换; 方 法 3 : 综合点B前移至G2 前 然后与综合点A互换; 方 法 4 : 套用公式( 2 8 2 ) 。 面, D点 面,
K1
Ts 1 K 2 K 3 K 4 is Ts 1 K 2 K 3 K 4 is
1 K1
自动控制原理第二章习题分析2-11
s U i s
K 1 1 s 1 K 2 2 s 1 1 s K 2 2 s 1 s K 1K 2 K 3K u
2

k 2 k 3 k 4 s k 1 k 2 k 3 k 4
自动控制原理第二章习题分析2-5
2 5 : e c eω, u u u u ua R1 R2 R 1 ,u a c eω i a(R a R 3 ) u a c eω Ra R3 u a c eω Ra R3 R3 R3 c eω Ra R3 R3 Ra R3 ua R1 R2 c eR 3 Ra R3 R1 ua Ra R3 R1 0
( d ) Z i R1 1 Z o R 3 R 5 R 2 // C1s U i s Zi

1 R 5 R 2 // C1s U o s Zo