二、研究目的、内容、价值：
研究目的是设计一款新型的、结构简单、成本低的两轮自平衡车，使其能够很好地实现自平衡功能。
主要研究内容：（1）对两轮自平衡小车的原理进行研究。（2）设计两轮自平衡小车的各个模块的电路图和小车的程序。（3）制作两轮自平衡小车实物并调试。
研究价值：自平衡是一个集多种功能于一体的综合系统，是动力学理论与自动控制理论及技术相结合的研究课题，在完成自身平衡的同时，还能够适应各种环境下的控制任务。利用速度传感器、倾角传感器等，来实现小车的自主避障、路径规划等复杂功能。同时，提高了学生的动手能力、创新能力和接受挑战能力。
三、本课题拟解决的问题或创新点：
车模运动过程中控制其平衡、速度、方向。
研究思路（或技术路线）及可行性
一、研究思路（或技术路线）及方法
（1）控制车模平衡：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态。
（2）控制车模速度：通过调节车模的倾角来实现车模速度控制，实际上是通过控制电机的转速
来实现车轮速度的控制。
山西大学第十四期本科生科研训练项目表
学院（系）名称（盖章）：
项目名称
自平衡小车
项目简介
一、研究背景及文献资料：
随着社会经济的发展，人民生活水平的提高，越来越多的小汽车走进了寻常百姓家。汽车快捷方便、省时省力，现代化程度高，种类繁多的个性化设计满足了不同人的需求。然而，汽车作为传统的陆路交通工具存在的弊端也是显著的。它体积大、重量大、污染大、噪声大、耗油大、技术复杂、使用不便、价格贵、停放困难，效率不高，而且还会造成交通拥堵并带来安全隐患。相比之下，自行车是一种既经济又实用的交通工具。中国是自行车大国，短距离出行人们常选择骑自行车。自行车确实方便，但在使用之前需要先学会骑车，虽然看似简单，平衡能力差的人学起来却很困难，容易摔倒，造成人身伤害。另外，自行车毕竟不适宜长距离的行驶，遥远的路程会使人感到疲劳。那么，究竟有没有这样一种交通工具，集两者的优点于一身呢？既能像汽车一样方便快捷又如自行车般经济简洁，而且操作易于掌握，易学又易用。两轮自平衡车概念就是在这样的背景下提出来的。
（3）控制车模方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。
二、可行性论证
自平衡车方便快捷，而且操作易于掌握，易学又易用，受到人们的喜爱。学生可以通过C语言、单片机等知识的应用制作一个车模。车模可以在规定的赛道上自主运动。
预期目标
车模在直学校意见
分数：____________
具体建议：
签字：
年月日