FH24路舵机控制器使用说明书飞鸿科技2012-5-24一、产品介绍 (1)二、功能特点 (3)三、接口说明 (4)四、指令说明 (6)五、16路舵机调试软件使用说明 (7)二、连接PC上位机 (9)三、上位机界面编辑 (10)四、单路舵机调试 (11)五、动作组编辑 (12)六、注意事项及故障解决 (13)产品介绍一、一、产品介绍设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。
多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。
由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。
使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。
如果每个人都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。
别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。
在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。
由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。
大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。
基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点：1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。
但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。
有人说51控制的精度肯定不如ARM。
是的，这是明显的事实。
但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。
该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。
我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。
STC12C5A60S2单片机属于增强型51。
他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。
但是它与传统51相比，在速度性能与资源方面都有了很大的提升。
（1）60K的flash程序存储器。
89C52只有8K。
（2）1280字节的SRAM。
你课本上学的RAM只有128字节。
1280足够用了，省去外部扩展的麻烦。
（3）两个串口。
（4）独立波特率发生器。
做机器人定时器往往很不够用，而传统51单片机串口通信还要占用定时器，有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。
（5）PCA模块。
可以硬件输出快速PWM。
可以扩展出两个定时器。
（6）8路A/D转换通道。
A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用，使用这款单片机就不必再做AD转换电路。
2、程序下载接口、IO口引出。
该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。
不是单纯的舵机控制板，而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。
可以直接用来参加比赛，DIY，毕业设计。
5、详细的教程，丰富的资料。
该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。
提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。
另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件，机器人资料，单片机视频教程以及丰富的例程。
二、功能特点1、使用增强型STC12C5A60S2芯片，运行速度快，控制精度高。
2、多达16路独立的舵机控制通道，满足大部分用户需求3、支持命令控制，速度控制（做机器人应选择能进行速度控制的控制器）4、44*50mm的尺寸。
体积小，重量轻，便于集成到各种人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手中。
5、控制接口：miniUSB，采用高速usb芯片，性能稳定只需一根usb线即可方便的用电脑给机器人编辑动作，控制机器人运行。
配套的功能强大的PC上位机软件，支持界面编辑，舵机角度编辑，全速/单步调试，。
这一切只需动动鼠标，没有任何基础也能搞定。
三、接口说明1、舵机电源接口：给舵机供电。
供电电压应根据所使用舵机的电压，一般为直流5V-7V.注意：舵机功率大，使用普通的手机电池、干电池等往往不能正常工作。
应当使用动力锂电池、开关电源等大功率电源。
2、电源地：1舵机电源和3控制电源共用此接口。
如接舵机电源时要将电源的正极接到1口上，地接到2口上，控制电源的正极接到3口上，地接到2口上。
3、控制电源接口：给单片机等控制电路供电，如果使用USB供电，此处可不接电源。
电压范围直流6v-12v.接线方法见2中所述。
4、供电方式选择：此处用跳线帽短接之后可以使用单电源供电。
注意：由于舵机功耗大，当舵机较多时，会造成电压不稳定，影响单片机正常工作，此时应使用舵机电源、控制电源分别供电。
单电源供电时应将电源接到舵机电源接口上。
5、MiNiUSB：可以用来供电，也可以用来通信。
只需用本产品赠送的优质usb线将控制器与电脑的usb口连接起来就可以控制舵机转动。
6、控制电源指示灯：当控制电源接通后，该灯亮。
若不亮，请检查电源是否接通，及控制器上的开关是否打开。
7、TTL串口2:STC12C5A60S2单片机有两个串口，此为第二个串口引出。
此处可以用来接蓝牙等无线模块。
8、9-16路舵机接口：分别接8个舵机。
9、TTL串口1：用来接其他单片机等串口设备,VCC端的电压是5V。
注意此口和usb 口同时接单片机的串口1，若此处接其他设备的同时，usb也接线可能造成相互干扰，若不能正常使用，请拔下一端。
10、LED2：用户指示灯2，可用来学习编程，或者做用户指示灯使用。
11、复位按键：单片机的复位按键。
12、单片机引出引脚1：对应的引脚在背面有标注。
将引脚引出方便用户扩展功能，可作为开发板使用。
13、固定孔：4个固定孔，直径3.3mm.孔距分别为42mm,36mm.14、LED1：同上述LED2。
15、1-8路舵机接口：接1-8号舵机。
16、单片机引出引脚2：同单片机引出引脚1。
17、控制电源开关：添加此开关，方便下载程序，方便用户学习编程，学习该板。
18、舵机电源指示灯：当舵机电源接通后，改灯亮。
四、指令说明指令格式：#（舵机号）P（脉冲宽度）………#（舵机号）P（脉冲宽度）T（移动时间）！舵机号：1~16脉冲宽度：500~2500，对应角度0~180度移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位ms，时间越短舵机反应越快，但过快舵机则反应不过来，一般在定在100ms以上。
当时间小于等于100ms时，舵机以最快的速度转动。
！指令结束符。
注意该板子的指令结束符不是回车符例如：#1P1000T300！表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置，即45度，使用的时间为300ms#1P500#2P1000#3P1500T200！表示让第1路，第2路和第3路分别移动到500us脉宽，1000us脉宽，1500us脉宽的位置上，即0度，45度，90度，使用的时间均为200ms每执行完一行，控制器返回一个应答信号‘N’，方便用户使用单片机控制。
以上指令注意大小写五、16路舵机调试软件使用说明可参考24路控制器的视频，注意16路不能实现视频中的脱机运行。
16路的脱机运行动作数据需要放到程序中，请阅读程序教程相关部分。
/v_show/id_XMzM4MDE0Mzk2.html一、安装USB驱动打开设备管理器，以WIN7系统为例。
首先将舵机控制器用USB线连接到电脑右击计算机》左击管理，出现下图点击设备管理器看到有一个：！的设备，右击》选择更新驱动程序软件》出现下图选择“浏览计算机以查找驱动程序”附带资料里有个解压点击浏览，找到刚才驱动文件的解压文件夹，点击下一步。
二、连接PC上位机按照刚才的步骤打开设备管理器，点击端口，看看这个对应的COM口，如上图是COM4。
然后在下图中设置如下参数串口选择刚才看到的COM口，，点击“打开串口”左边的黑变成红灯，表示连接成功。
注意若用户没有修改过程序，则波特率应设为38400.三、上位机界面编辑点击视图》布局编辑，出现如下界面此时可将多余的方框隐藏，可以用自己的文字代替文本框中的“Servon”此时每个方框的位置可拖动，距离我的机器人是17自由度的双足机器人，我编辑了如下界面：点击工程》保存工程，将此次的编辑成果保存起来，下次打开软件还是会出现最初的画面，此时点击工程》打开工程》选择你本次存储的文件，这个界面就会出现。
界面编辑能是机器人动作编辑更直观，更方便。
四、单路舵机调试下面的拉杆是可以拉动的，文本框中时角度值，随着拉杆的移动而变动，角度范围0~180度，对应脉宽范围是500~2500。
角度值是可以直接精确定位的，比如输入45，点击右侧的“GO”当前小窗口里指针角度会变成45度，同时对应的舵机也会转到180度位置。
五、五、动作动作动作组编辑组编辑添加：将当前调试的舵机指令添加到显示区插入：将当前调试的舵机指令插入到显示区中高亮指令的下方删除：将显示区中高亮指令删除保存：将显示区的所有动作指令保存为文件。
保存的文件可以下载到舵机控制器的中。
导入：将保存的动作指令文本导入到显示区中移除：将显示区中的所有动作指令删除，清空运行：从上到下依次按单个动作的移动时间发送给舵机板单个动作指令，显示区就会高亮显示正在运行的指令暂停：在运行时点击将会暂停运行动作指令右上角的文本框是当前动作的执行时间，用来控制速度，单位是ms，如我在文本框中输入1000，舵机从上一个位置到新给定位置的执行时间是1000ms。
右下角的文本框中显示的是当前执行的行数。
六、注意事项及故障解决注意事项：1、舵机对电源要求高，舵机电源请使用大功率电源，如开关电源，模型锂电池，镍氢电池等，普通干电池手机电池等不能带动舵机，us usb b 口只能带动几个小舵机。
2、注意电源不要接反。
通电后板子不要与金属接触，在机器人上固定时选择合适的方式，千万不可直接接触金属。