八 运行速度
运动状态 无附加轴移动时的空间 PTP 移动 有附加轴移动时的空间 PTP 移动 起弧点、寻位开始点 PTP 运行速度 速度 40% 50% 20%
清枪剪丝点、寻位开始点 LIN 运行速度
10mm/s
九 工件焊接的程序结构
� 程序一般分主程序与子程序。主程序调用子程序，主程序与子程序分别备注注释，方便识 别。程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。每个子程序内 不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。程序应多做注释，使程序有层次感，便于观察 理解。 � 以动臂 SY235 打底第一道焊缝为例：
j)按 SHIFT 键的同时，按 MOVE_TO 示教点回到 Orient Orient point。 � 当 6 个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。 � 按 PREV 键回到图 1 画面，按（SETIND）激活刚设置的 工具坐标系。 � 将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系， 示教机器人分 别绕 X，Y，Z 旋转，检查 TCP 是否符合要求，如若偏差 不符要求，重复以上所有步骤重新设定。
三 检查正负软限位及硬限位
� � � � 硬限位的检查 检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。 检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。检查方法如下： 分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以 5%以下速度运行） ，当位置距离硬 限位（直线轴）10mm 或（旋转）0.5°时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。
� 机器人外部轴校正校正 a)通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。 b)将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. c)按下[TYPE]。 d)选择 Master/Ca1。 e)选择 SINGLE AXIS MASTER f)在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。 g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为 1. h)按下 EXEC(执行) i)按下 PREV(返回)至上一个画面。 j)选择 CALIBRATE,按下 YES. k)按下 DONE(结束)
发那科机器人调试标准化作业指导书：
一 零点校正
� 机器人本体零点校正 a) 在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变 量$DMR_GRP.$MASTER _COUN 中，操作步骤如下： � 通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统) � 在画面切换菜单上选择 Variabies（系统变量） 。 � 选择$DMR_GRP。 � 选择$MASTER_COUN。 � 输入出厂时的脉冲值。 � 按下 PREV(返回)至上一个画面. � 将$MASTER_COUN 设定为 TRUE. � 选择 CALIBRATE,按下 YES. � 按下 DONE(结束)
i)将参考点旋转至 P3 位置，再将工具 TCP 对准参考点。 j)按 RECORD 记录 K)按下 EXEC(执行) l)重新启动机器人电源。 m)变位机与机器人联动编程编一条直线，然后运行，检查。 n)如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新校正。
六 检查软件包的完整性及功能验证
� � � � 编程编一条直线加圆弧的焊缝，同时使用接触 传感，电弧跟踪，及多层多道功能。 随机移动工件。 焊接工件。 依次检查，起弧点位置，焊缝跟踪及多层多道
b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开） ，操作步骤如下。 � � � � � � � � � � � � 通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。 将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. 按下[TYPE]。 选择 Master/Ca1。 选择 SINGLE AXIS MASTER 见图（画面 1） 在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。 将需要校正的那一个轴的（SEL）改为 1. 见图（画面 2） 按下 EXEC(执行)见图（画面 3） 按下 PREV(返回)至上一个画面。 选择 CALIBRATE,按下 YES. 按下 DONE(结束)
�
效果。 不管哪一项有问题，都请重新安装系统，安装时请注意此项选择是否正确。
七 ho me 位 置 姿 态
� � � �
机器人位置尽量远离吊装工件，保证吊装过程中机器人系统安全。 做到 Home 位置停放姿态美观，空间运行无障碍。 有 X、Y、Z 外部轴的机器人系统，要特别跟客户讲明其航车吊装运行的路线应避开 机器人系统。由航车操作失误对我司设备造成的损坏，我公司概不负责。
(HOME)
;
Search End ; J P[29] 40% FINE
;
J P[31] 40% FINE ; Search Start [1] PR[4] ; J P[32] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[35] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[38] 40% CNT100 ; J P[55] 40% CNT100 ; Search Start [1] PR[5] ; J P[56] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[59] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[41] 40% FINE ; J P[40] 40% FINE ; Search Start [1] PR[6] ; J P[42] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[45] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[62] 40% FINE ; J P[51] 40% FINE ; Search Start [1] PR[7] ; J P[30] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) J P[63] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) Search End ; J P[65] 40% FINE ; WELD Program ;
J P[1] 40% FINE ; J P[2] 50% FINE ; CALL CLEAN ; Search J P[4] 40% FINE ; J P[5]40% FINE ; Search Start [1] PR[1] ; J P[3] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X); J P[8] 40% FINE ; J P[9] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y); Search End ; J P[12] 40% FINE ; J P[13] 40% FINE ; Search Start [1] PR[2] ; J P[14] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[17] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[20] 40% FINE ; J P[21] 40% FINE ; Search Start [1] PR[3] ; J P[24] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[26] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ;
二 检差设置的减速比
� 直线轴减速比检查 将工具 TCP 点对准设备上 TCP 点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于 800mm， 检查工具 TCP 点和设备上 TCP 点的位置偏差应小于等于±0.1， 如果大于±0.1 则减速
比不正确，请看图纸重新设定。 � 旋转轴减速比检查。 首先将外部轴移动到零点位置，在将外部轴旋转 360°在进行检查零点，位置偏差应小于等于± 1.5 arc min，如果大于±1.5 arc min 则减速比不正确，请看图纸重新设定。
五 直线轴变位机坐标系设定Байду номын сангаас
� 直线轴坐标系设定 a)设定使附加轴的安装方向相对世界坐标系的哪个 方向平行。 b)设定附加轴相对电机的方向。若附加轴相对电机 正转方向的可动方向为正，输入 TRUE，若附加轴 相对电机正转方向的可动方向为负，则输入 FALSE。 � 变位机坐标系校正 3 点法 a)依次按键操作：MENU→SETUP→Coord→按 C_TYP 选择 3 点法 b)显示如图画面。 c)群组号码设定为，主导 2、从动 1，轴形式设为旋 转轴，轴方式设为+X。 d)在变位机转盘上标定参考点。 e)将参考点旋转至 P1 位置，再将工具 TCP 对准参考 点。 f)按 RECORD 记录 g)将参考点旋转至 P2 位置，再将工具 TCP 对准参考 点。 h)按 RECORD 记录
四 焊枪校正
� 校正方法，6 点法。 a)依次按键操作：MENU→SETUP→TYPE→Frame→OTHER 显示图 1 画面。 b)在图 1 画面中移动光标到想要设定的 TCP。 c)依次按键操作 DETAIL→MFTHOD→Six point 显示图 2 画面。 � 为了设置 TCP 首先要记录三个接近点用于计算 TCP 的位置。示教三个不同的点后，TCP 的位置被 自动计算。 （见图三） 。 � 具体操作如下： a)移动光标到每个接近点。 b) 示教机器人到需要的点，按 SHIFT 键的同时，按 RECORD 记录。 c)当记录完成，UNINIT 变为 RECORD。 d) 可 以 在 记 录 Approach point1 的 同 时 ， 记 录 Orient Orient point。即 Approach point1 和 Orient Orient point 的位置可以一样。 � 接下来设定 TCP 的 X，Y 的方向。将机器人的示 教坐标系切换成通用坐标系。 （见图 4） � 具体操作如下 a)示教机器人沿+X 方向至少移动 250mm。 b)按 SHIFT 键的同时，按 RECORD 记录。 c)当记录完成，UNINIT 变为 RECORD。 d)移动光标到 Orient Orient point。 e) 按 SHIFT 键的同时，按 MOVE_TO 示教点回到 Orient Orient point。 f)示教机器人沿+Z 方向至少移动 250mm。 g)按 SHIFT 键的同时，按 RECORD 记录。 h)当记录完成，UNINIT 变为 RECORD。 i)移动光标到 Orient Orient point。