工业机器人介绍
工业机器人的发展概况
第三代机器人: 目前正在研究的“智能机器人”,它不仅具有比第二 代机器人更加完善的环境感知能力,而且还具有逻辑思维、 判断和决策能力,可根据作业要求与环境信息自主地进行 工作。
工业机器人的分类
• (1)按按结构形式分类
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直角坐标式 圆柱坐标式 球坐标式 关节坐标式(开链机器人) 平面/立体关节式(平面/立体并联机器 人)
工业机器人的发展概况
第一代机器人:
70 年代,随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工 智 能 技 术 的 发 展 , 机 器 人 也 得 到 了 迅 速 的 发 展 。 1974 年 Cincinnati Milacron 公司成功开发了多关节机器人; 1979 年, Unimation 公司又推出了 PUMA 机器人,它是一种多关节、全电机 驱动、多CPU二级控制的机器人,采用VAL专用语言,可配视觉、 触觉、力觉传感器,在当时是技术最先进的工业机器人。
工业机器人的主要结构
3.机器人手臂 • 机器人手臂是执行机构重要的支撑部件,并将被抓取对 象运送到指定的空间位置。 • 手臂的驱动方式:液压驱动、气压驱动、电力驱动及复 合驱动等。
工业机器人的主要结构
焊接工业机器人系统示意图
工业机器人的应用领域
弧焊机器人 磨销机器人
点焊机器人
去毛刺机器人
工业机器人的应用领域
工业机器人的主要结构
• 1 机器人的末端执行器或机构(手部) • 机器人末端执行器:是机器人直接用于抓取或握紧 被控对象(工件或工具)进行操作的部件,具有模仿人 手部分动作的功能。
工业机器人的主要结构
末端执行器分为: 1)夹钳式取料手 2)吸附式取料手 3)专用操作器与转换器 4)仿生多指灵巧手
• 智能机器人 具有视觉、听觉、触觉功能,通过比较和识 别,作出决策和规划,完成预定的动作。
工业机器人的分类
(3)按驱动方式分类 • 气压传动机器人 以压缩空气作为动力源,高速轻载; • 液压传动机器人 采用液压驱动,负载能力强、传动平 稳、结构紧凑、动作灵敏; • 电力传动机器人 交直流伺服电机驱动,结构简单、响应 快、精度高。
工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提
高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。
工业机器人的发展概况
第一代机器人: 19世纪50、60年代,随着机构理论和伺服理论的发展,机器 人进入了实用阶段。 1954 年美国的 G. C. Devol 发表了“通用机 器人”专利;1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器 人,可进行点位和轨迹控制,这是世界上第一种应用于工业生产 的机器人。
F S N
夹钳取料手
吸附式取料手
工业机器人的主要结构
1-手爪
ห้องสมุดไป่ตู้
2-传动机构
3-驱动装置 4-支架 5-物料 夹持圆柱形物料的机械式夹持器
工业机器人的主要结构
多指灵巧手 拟手指式
工业机器人的主要结构
2 机器人手腕 机器人手腕是连接末端执行器与手臂的部件。其作用是 调整或者改变末端执行器的方位(姿态),具有独立的自由 度才能实现末端执行器复杂的运动。
工业机器人的发展概况
第二代机器人: 进入80年代,随着传感技术,包括视觉传感器、非视觉 传感器(力觉、触觉、接近觉等)以及信息处理技术的发展, 出现了第二代机器人——有感觉的机器人。它能够获得作业 环境和作业对象的部分相关信息,进行一定的实时处理,引 导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化,在工业 生产中得到了广泛应用。
直角坐标机器人
圆柱坐标机器人
关节机器人
球坐标机器人
工业机器人的分类
(2)按系统功能分类 • 专用机器人 以固定程序工作机器人,结构简单、无独立 控制系统、造价低廉。
• 通用机器人 可完成多种作业,结构复杂,工作范围大, 定位精度高,通用性强。
• 示教再现式机器人 在示教操作后,能按示教的顺序、位 置、条件重现示教作业。
工业机器人介绍
学习内容
• 工业机器人的定义 • 工业机器人的发展概况 • 工业机器人的分类 • 工业机器人的主要结构形式 • 工业机器人的应用
工业机器人的定义
工业机器人以刚性高的机械手臂为主体,与人相比,可以有
更快的运动速度,可以搬更重的东西,而且定位精度相当高。 它可以根据外部来的信号,自动进行各种操作。 工业机器人是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度 自动化系统,是典型的机电一体化的产品。
上料机器人 清洁机器人 物料输送机器人
材料去除机器人 包装机器人
喷漆机器人
工业机器人的应用领域
部件移动机器人 装配机器人 打保险机器人
自动钻孔机器人
设备维护机器人
包装机器人