KUKA机器人6轴零位校准方法（EMT）
Lyq 20150108 一．手动状态T1，在轴坐标系，将机器人1到6轴分别移动到其原始零点附近，目测每个轴上的两个零位观察缺口要对准。

二．将EMT安装在轴1的校零槽位内，将另一端连接到机器人底座上的X32插口
三．操作KUKA控制手柄，依次选择如下菜单进入零位校准模式
1. 配置，用户组
2. 选专家，密码kuka
3. 选择准备运行，零点校正，电子测量器
4. 标准，检查零点校正
5. 选择机器人轴1，将下方报警栏信息清空，左手按住手柄背面的驱动按键，等驱动
图标“I”变成绿色，按”检查“按钮对应的软键，报警栏会出现准备就绪字样。

此时轴1已经开始微动，可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1个亮，伴随着咔嗒一声，校准结束。

这时如果校准后零位与现零位偏差很小，报警栏直接会显示”轴1零位校准结束“，如果校准后零位与现零位偏差超限，则会
在右侧信息栏显示校准前后的数据差别，包括编码器码值差和角度差，需要选择”
存储”后才能完成零位校准。

6. 将EMT移动到轴2的校零槽位内，另一端依然连接到机器人底座上的X32插口；
在右侧信息栏选择机器人轴2，按照上述步骤对轴2进行零位校准
7. 依次对余下的4个轴进行零位校准
四．都较准完毕后，手动模式慢速运行“维修”程序，将机器人打到维修位，观察行程和位置是否正常，若正常，之后再运行主程序，手动慢速回HOME点，观察行程和位置是否正常，若正常，则进行过料测试。

五．因本次进行零位校准的是KR150割带机器人，那么在解包系统电控柜操作屏上选择“启用KR150机器人”，在机器人KCP上选择main程序，自动，启动，等待自动对烟包割带，看是否正常。

若一切正常，则本次零位校准结束。