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工业机器人控制系统的特点
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主要内容
• 了解工业机器人控制系统的作用 • 了解工业机器人控制系统的主要任务和工作特点
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工业机器人控制系统的特点
控制系统的作用：
➢对其自身运动的控制➢工业机器人来自周边设备的协调控制2021
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工业机器人控制系统的主要特点
① 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。
② 工业机器人的控制是一个多变量控制系统。
③ 机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
④ 控制机器人仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度甚至 加速度闭环。
⑤ 机器人的控制需要根据传感器和模式识别的方法获得对象 及环境的工况，按照给定的指标要求，自动地选择最佳的 控制规律。
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总结
• 了解工业机器人控制系统的主要特点