（）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
《工业机器人技术与应用》试卷（A）（）10．根据车间场
地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用 L 型、环
状、“品”字、“一”字等布局。
一、填空（每空1分，共30分）封三、选择（每题2分，共20分） -- 人、1．按
照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器
1．通常所说的焊接机器人主要指的是（）。
--- 机器人。
____ __ _ 机器人和 ___ ____ ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子
焊接机器人；④激光焊接机器人 ---
__________ 、__________。
2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、
__________ 、- A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ -
--三种基本_____ _ ____、 ____
__和______ ____ 3．机器人常用的驱动方式主要有2．工业机器人一般具有的
基本特征是（）。
--- 类型。
①拟人性；②特定的
机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 ---和工装轴，、 _ 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ -A. ①②③④ B.
①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ --- 和工
装轴统称 _______。
________ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（）。
--- 、、5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ __________ 、
__________ ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关
节型机--- __________ 和关节式搬运机器人。
-器人 ---___ __ 6．码垛
机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、A. ①
② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ ---
__ 和四进四出等形式。
4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作
业的执行机构。
它主--密___ __ 、__ ___ 7．装配机器人常见的
末端执行器主要有、 _____ __ 要哪由几部分组成？（） -
-- 。
__ 和①机械臂；②驱动装置；③
传动单元；④内部传感器 ---和气瓶、送丝机、8．弧
焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 A. ①② B. ①②③ C.
①③ D. ①②③④ --- 等组成。
-5．工业机器人
常见的坐标系有（）。
--- 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂
装机器人按照手腕构型分主要有两种：①关节坐标系；②直角坐标系；③工具
坐标系；④用户坐标系 ---，手腕涂
装机器人和涂装机器人其中A. ①② B. ①②③
C. ①③④
D. ①②③④ --
-机器人更适合用于涂装作业。
-6．对工业机器
人进行作业编程，主要内容包含（）。
--- 2二、判断（每题分，共分）20
①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 --- ）（ 1）通常设
在喷枪的末端中心处。
．涂装机器人的工具中心点（ TCP A. ①② B. ①②③
C. ①③
D. ①②③④ --- ）（ 2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、
控制系统和点焊焊接系统几部分组成。
-．依据压力差不同，可将气吸附分为
（）。
7--- 3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多
功能、多自由度的操作机。
）（②气流负压气吸附③挤压
排气负压气吸附①真空吸盘吸附 --- RV ．工业机器人的腕部传动多采用4 （）减速器，臂部则采用谐波减速器。
A. ①②③ B. ①③C. ②③ D. ①②--- （．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或
反向运动。
） 5- 8．搬运机器人作业编程主要是完成（）的示教。
---．当
机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全（6）
③作业顺序②作业条件①运动轨迹 -- 监督人员以便在机器人异常运转时
能够迅速按下紧急停止按钮。
C. ①③②③ D. ①②③ B. A. ①
②（．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。
7））．涂装条件的设定
一般包括（9 。
（．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅
需示教几个关键点。
8）①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；
④静电电压；⑤颜色设置表
分） 10 1 ）熔焊作业条件的设定主要涉及哪些？（ C. A. ①②⑤B. ①②③⑤①③ D. ①②③④⑤
封-------------------------------------密----- 10 10．装配工作站可分
为（）。
分）（）结合具体示教过程，填写下表（请在相应选项下打“√”）
2 。
--- 2分）④线式装配②回转式装配①全面式装配③一进一出式装配．与传统的在线示教编程相比，离线编程具有哪些优点？（10--- ①②③
④②④ D. ②③①②A. B. C. ----四﹑综合应用（共30分）
--- 1．用机器人完成下图所示圆弧轨迹（ A→B ）的熔焊作业，回答如下问题：
--
-------------------------。