液压挖掘机工作装置在ADAMS中的运动仿真解
析参考文本
In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each
Link To Achieve Risk Control And Planning
某某管理中心
XX年XX月
液压挖掘机工作装置在ADAMS中的运动仿真解析参考文本
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虚拟样机技术在使用过程中为液压挖掘机设计提供了
有效的方法和手段，在使用过程中受到了条件限制，较少
的单位会对运行学进行仿真研究，降低了色剂方案可行
性。

文章基于动力学仿真软件ADAMS建立起了挖掘机工
作装置虚拟系统，更好的完成了前期处理工作，使得建模
正确性更高。

液压缸顺序工作的运动仿真分析
1.1.基于尺寸确定
当液压的挖掘机工作装置尺寸以及基本结构都确定下
来之后，该挖掘机的工作范围也基本确定下来。

简单理解
就是挖掘机铲斗齿尖轨迹的包络图得以确定。

在包括图
中，有些部分区间靠近的比较紧密，有的会深入到挖掘机停点底部下，这一个位置虽然还可以挖掘到，但是在挖掘过程中会引起土壤坍塌，从而影响机械运行稳定，使得施工安全性受到影响。

在以上动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸运动仿真分析过程中，选择的挖掘机工作顺序和方式一般都是在装置范畴内，这里讲解的顺序指的是，挖掘工作进行时，各个油缸都是根据一定顺序进行收缩或者伸出。

例如：挖掘进行时，需要先下降动动臂，再收回斗杆，这个动作完成之后，在使用铲斗进行挖掘。

1.2.顺序工作运动仿真实现的路线
仿真路线是，在斗杆液压缸、动臂液压缸、铲斗液压缸上进行设置，一般在不同的时间段内，它的运动驱动函数都不同，需要进行调节处理，使得各缸在相应的工作极限范围内相互运行，这样就可以获得挖掘机的工作范围。

可以在液压缸移动副约束处添加移动驱动，改变运动方
式，将其更换成位移运动方式。

运动的函数输入时，需要注意相匹配的的STEP函数。

对液压缸进行STEP函数值设置时，应该满足运动函数需求。

当完成了函数值输入之后，在运行状态下可以启动ADAMS软件的仿真模块。

1.3.仿真过程
当工作面从最初的范围逐渐移动时，一般最初的指的是停机状态下。

可以适当的对斗杆、铲斗液压缸进行调整，将其保持在全缩的状态中，逐渐对动臂液压缸拉伸，将其缩小到CD弧线上。

这个伸缩过程需要得到弧线支撑，基于保障弧线运动轨迹基础上做好控制工作。

其中在进行一次姿态调整之后，作业范围会缩小，而且包络图中的各个点会逐渐深入挖掘机的底部，在这个范围上可以实现挖掘，但是可能出现塌陷实现，导致机械无法正常施工。

因此，一般除了有条件的挖沟作业之外进行使用，其他施工一般都不会使用。

可以在模型中建立起一个处于回转中心
轴的三维坐标，将坐标点确定为
（608,.0,0.0,1254.3306），这样就可以测量出方向移动值，可以得出这个位置的位移，这样便可以达到最大高度值，其实这个测量方法比较简单，也比较容易掌握。

根据曲线变化得出，从得到的曲线中得出最终的数值，可以查看到最大值，平均值以及最小值等。

工作装置模型的运动学仿真分析
2.1.参数范围
运动学仿真中的参数范围确定一般都包含速度、位移以及加速度，这些参数会有一个变化范围。

在进行运动学仿真分析中，需要基于ADAMS/Solver求解，就可以得出代数方程。

因此，在进行仿真系统自由度确认时，一般自由度的必须为零。

如果这个时候会考虑到物体的惯性以及运动质量，那么运动仿真还需要计算出运动需要的力矩以及需要的力度。

除了这些，影响运动仿真的因素还比较
多，需要在检验中得出，因此需要在运动力学仿真运行之前，需要做好仿真分析工作。

虚拟装置上样机，模拟出运动态势，这样就可以充分的掌握了运动学仿真规律。

为了更加精确的描述出驱动运件的运动规律，应该将影响因素摒弃。

例如：当挖掘机动臂液压缸不断收缩中，当其收缩到一定位置上便不运动时，这个运动并不是简单的运动，它包含的运动规律比较多。

这是因为斗杆液压缸和铲斗液压缸伸缩到相应位置上时，这两个物体作用力相互进行挖掘，当力度不一致时便出现不运动现象。

这些一般都是自由度问题，在处理问题时，可以将运动分为几个过程，每个过程都有一个自由度进行支配。

当运动持续时，当达到一定状态下时，它会回到一个初始位置。

在进行分割处理时，可以清晰的看到问题所在，从而更加明确的研究出运动规律和运动过程。

对挖掘机进行动力学研究，分别从仿真角度深入解
析，从而确定出液压缸运动顺序，提升仿真分析效果。

在这过程中，还得出了相应的参数尺寸。

对应的工作曲线图也得出，在实际生产中提供了可靠的数据，保障数据效益和质量。

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