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(二). 平面连杆机构的特点
1）低副连接，接触表面为平面或圆柱面，压强小，便于润滑， 磨损较小，寿命较长，适合传递较大动力；
2）结构简单，加工方便，易于制造，易于获得较高的运动精 度；
3）连杆易于做成较长的构件，可实现较远距离的操控； 4）能够实现的运动规律和运动轨迹多样；
5）传动 链长， 累计误 差大， 难于实 现精确 运动。
双摇杆机构
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应用案例：港口鹤式起重机 、汽车转向机构、电风 扇摇头机构、飞机起落架等机构。
电风扇摇头机构
功能：将一种摆动转换为另一种摆
动。
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汽车前轮转向机构 18
任务二 铰链四杆机构类型的判定
曲柄存在条件
1、铰链四杆机构存在曲柄的条件
机构中是否存在曲柄（相邻构件能否相对 转整周），由各构件长度间的关系决定。
第六章 常用机构
第二节：平面四杆机构
学习目标：
1.掌握铰链四杆机构的形式 2.掌握铰链四杆机构类型的判定 3.了解铰链四杆机构的演化 4.平面四杆机构的基本 铰链四杆机构的形式
任务导入
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连杆机构应用举例
案例导入
案例分析：如图所示为缝纫机踏板机构，为其机 构运动简图和结构示意图。缝纫机传动路线为:操作者 踩踏踏板使摇杆（主动件）往复摆动→连杆→曲柄（ 从动件）→带动带轮使机头主轴连续转动。
惯性筛机构
功能：将等速转动转换为不精选等pp速t 同向转动。
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双曲柄机构的其他类型 （1）平行四边形机构：两相对构件互相平行，呈 平行四边形的双曲柄机构。 应用案例1：单盘秤机构等
功能：将等速转动转换为等精速选p同pt 向转动。 单盘秤机构
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应用案例2：火车车轮联动装置等
该机构为机车驱动 轮联动机构，是利用 平行曲柄来消除机构 死点位置的运动不确 定状态的。
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缝纫机踏板机构
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缝纫精机选缝pp纫t 机构
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(一).基本概念：
连杆机构：各运动构件全部采用低副（铰链及滑轨） 联接而组成的机构。
平面连杆机构：各构件的相对运动均在同一平面或相 互平行的平面内运动的连杆机构。
平面四杆机构：由四个构件组成的平面连杆机构。
铰链四杆机构：所有运动副均为铰链的四杆机构。它 是平面四杆机构的基本型式。
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（三）、铰链四杆机构的组成
机架：固定不动的构件4。 连架杆：与机架相连的构件1、3。 连杆：连接两连架杆的的构件（不与机架直接相连）。 曲柄:与机架用转动副相连，能做整周回转的连架杆。 摇杆:与机架用转动副相连，只能做一定角度摆动的连架杆。
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（四）、铰链四杆机构的三种基本形式
定该机构分别以AD、AB、CD和BC为机架时，属
于何种机构？
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任务三 铰链四杆机构的演化 （含有一个移动副的四杆机构）
实际机械中，仅用铰链四杆机构的三种基本型式，难以 满足需要，所以在基本型式上进行演化，得到一些机构比如： 曲柄滑块机构 、导杆机构
回转副演化成移动副
1、曲柄滑块机构
曲柄滑块机构是具有一个曲柄和一个滑块的平 面四杆机构，是由曲柄摇杆机构演化而来的。
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曲柄滑块机构的应用
内燃机气缸
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冲压机
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曲柄滑块机构取不同的构件为机架得到摇杆滑块机构
曲柄摇块机构 导杆机构（曲柄转动导杆机构和曲柄摆动导杆
机构）
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2、摇杆滑块机构
该机构是通过将曲柄滑块机构中的滑
块固定而演化得出，它可把主动件的
（1）长度和条件：机构中最短构件与最长
构件长度之和小于或等于其余两构件长度
之和，即
lma xlmi nll
（2）最短构件条件：连架
杆与机架中必有一杆为
最短构件。
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2、利用存在曲柄的条件判断铰链四杆机构 三种基本类型
（1）首先要满足长度和条件 lma xlmi nll
1）若以最短构件相邻边为机架时，机构为曲柄摇杆机构； 2）若以最短构件为机架，则机构为双曲柄机构； 3）若以最短构件对边为机架，则机构为双摇杆机构。
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铰链四杆机构根据其两连架杆运动形式的不同（或是 否存在曲柄）可分为三类：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、 双摇杆机构
1、曲柄摇杆机构
概念：铰链四杆机构的两个连架杆中，若一个是曲柄，另 一个是摇杆，则称为曲柄摇杆机构。
定轴 转动
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定轴 摆动
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应用案例：雷达天线、搅拌机、缝纫机。
曲柄为主动件：
功能：将等速转动转换为等速精同选p向pt 转动。
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（2）逆平行四边形机构：两个曲柄长度相等转向相么，且 连杆和机架长度也相等的双曲柄机构。
应用案例：公共汽车的车门开关机构
逆平行四边形机构
功能：将等速转动转换为等速 不同向转动。
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公共汽车的车门开关机构 16
3、双摇杆机构
概念：铰链四杆机构的两个连架杆若都是摇杆，则 称为双摇杆机构。
摇杆为主动件：
雷达天线
缝纫机的脚踏
搅拌机机构
功能：将连续转动转换为摆动精选，ppt或将摆动转换为连续转动。 10
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返回 11
2、双曲柄机构 概念：在铰链四杆机构中，若两个连架杆均为
曲柄时称为双曲柄机构。
定轴 转动
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定轴 转动
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应用案例：惯性筛机构
不等长双曲柄机构：曲柄1为主动件等速转动，曲柄3 为从动件变速转动
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导杆是机构中与另一运动构件组成移动副的构件。连架 杆中至少有一个构件为导杆的平面四杆机构称为导杆机构。
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动画演示曲柄存在的三种类型：
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（2）不满足长度和条件，即 lmaxlmi nll
当最长杆与最短杆长度之和大于其余两杆长度之 和时，无论取哪一杆件为机架，机构均为双摇杆机构。
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想一想 练一练 请判断图所示各机构属于何类铰链四杆机构？
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作业：
如图所示的铰链四杆机构ABCD中，已知各杆 的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。试确
回转或摆动转化为导杆相对于滑块的
往复移动。
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摇杆滑块机构应用实例
手压唧筒 精选ppt
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3、曲柄摇块机构
该机构是通过将曲柄滑块机构中的连杆固定而演化得出，
它可把主动件的匀速回转运动转化为导杆相对于滑块的往复
移动并随滑块摆动的形式。
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曲柄摇块机构应用实例
精选ppt
自卸汽车卸料机构