Motion Control Expert
运动控制分类
根据控制性能
• 开环控制：无反馈的控制系统
• 闭环控制：有反馈的控制系统
闭环1：反馈来源于电机，至驱动器 闭环2：反馈来源于电机，至控制器 闭环3：反馈来源于被控终端，至控制器
Motion Control Expert
在自动化行业的位置
元，近年 复合增长率约为20.3%，预计2014年市 场容量将达到32.75亿美元。
以上所提及均为国内市场，根据
ARC市场报告，2010年国际通用运动控 制市场规模在63.7亿美元; TechNavio 的分析师预测，全球通用运动控制市场
在2011-2015年期间将以7.5％的复合年
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工业自动化
连续自动化 （化工、发电）
离散自动化 MC （机床、装配线）
自动化行业
楼宇自动化
Motion Control Expert
产业环境简介
公司所处的行业为运动控制行业，是工业自动化行业的细分子行业。运动控制是指在一定条件下，
将预定的控制方案、指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制或转矩控制。
运动控制及行业概况
Motion Control Expert
目录
第一部分：运动控制基本概念
第二部分：运动控制行业状况
Motion Control Expert
运动的三要素
一切物质都是运动的，静止是相对的！
——《经典力学》 我们用位移（S），速度（V）， 加速度（a）描述物体的运动状态。
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M（箱体）
机器控制系统中的 大脑，四肢和五官
HMI
（显示屏）
行程 开关
Controller
(PLC)
（驱动器）
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Enc
Motor
Drive r
运动控制的分类
根据运动过程
• 点位运动（PTP）：重点关注位置点 Ex：Pick &Place • 轨迹运动（CP）：重点关注位移路径 Ex：Laser cutting • 同步运动（SC）：关注位置和速度的组合 Ex：Paper printing
典型：6自由度垂直多关节，4自由度水平多关节
• GMC（通用运动控制）
典型：纺织机械，印刷机械，包装机械，木工机械等
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运动控制的系统模型
上位控 制单元
指令
执行 机构
驱动
传动结构
反馈1 反馈2
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机器控制系统实例
照明灯
电梯控制系统模型
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1 . 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 1 0.
Siemens Go o go l M itsubishi Trio Omro n Leadshine Leetro Galil Delta Tau Yaskawa Others
据英国IMS公司 市场报告，2009年公司
在国内运动控制器的市
行业发展趋势
根据中国工控网的市场报告， 2010年中国运动控制产品（通用伺服、 步进、控制器）的市场规模达到60.6亿
元，增速为82.7%。其中，伺服43.6亿
元，增速83.2%；步进3.7亿元，增速 54.2%；控制器13.3亿元，增速91.1%。 根据英国IMS市场报告，国内
2010年运动控制市场总量为18.04亿美
电阻、电容 等电子器件
结构件、塑胶 件、电缆线等
控制层
运动控制系统 驱动层
交流伺服驱动器、步 进电机驱动器、直流 伺服驱动器等
执行层
交流伺服电机、步进 电机、直线电机等
基于PC的运动控制器、 嵌入式运动控制器
机床
半导体
激光 加工
纺织 机械
包装印 刷机械
雕刻机
橡胶 塑料
其他 7
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我国的运动控制行业起步较晚，所以外资品牌占据较大份额。但本土品牌得份额在近几年呈持续提升 趋势，甚至有些市场呈爆发式增长（如步进驱动器）。随国内厂家大力投入管理、研发及生产，国内 厂商将在不久的将来占据绝大多数市场份额；
国内厂商将更深入地涉足海外市场并终将在国际舞台上异军突起。
包括乐创在内的很多国内厂商都具备一定规模的海外销售，并多次参观、参加海外大型行业展会，相 信随着品质及技术的提升，实现海外销售的突破将不会遥远！
一个典型的运动控制系统主要由3部分组成：运动控制器、电力电子功率放大装置（俗称驱动器） 和电动机，其中运动控制器是运动控制系统的核心，驱动器和电动机为控制对象和执行机构。
上 游 行 业 公 司 所 处 行 业 下 游 行 业
电子元器件、电力电子器件、钣金结构件
DSP、FPGA、IGBT 芯片等半导体器 件
运动控制的研究对象
位移（S）的控制
位置精度：0.01mm级别
速度（V）的控制
速度变化：效率与工艺要求
加速度(a)的控制
加速度变化：平稳性与效率
F=-M*a 牛顿第二运动定律
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运动控制应用领域
• CNC（计算机数控）
典型：车、铣、钻、磨、加工中心及组合机床
• IRC（工业机器人控制）
增长率增长。
行业发展空间
国内运动控制产品市场将持续稳定地增长;
中国已成为世界制造大国,中国也肯定不会放弃制造大国的地位。随着工业自动化行业的发展以及劳动 力成本的不断上升，现有的自动化设备需求必然会持续增长，新的取代人工的自动化设备也会不断开 发出来，对运动控制系统的需求就会随之持续增长。
国内厂商在国内运动控制产品的市场份额可能持续稳定增长或爆发式增长；
场占有率为第七，在国 内厂商中排名第二。
T he m a rk e t in 2 0 0 9 wa s e s t im a t e d t o be wo rt h $ 5 2 m illio n. No tes: Sales o f OEM pro ducts have been allo cated to the reseller who se brand name appears o n the pro duct and no t the o riginal manufacturer. S o urc e : IM S R e s e a rc h A ug- 11
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乐创在的行业地位
Table 3.11 Market Share for China GMC PCH in 2009
by Revenues C o m pa ny N a m e 2009 S ha re 1 2.5% 1 1 .0% 8.0% 7.0% 5.0% 4.5% 4.5% 4.0% 4.0% 3.0% 36.5%