机器人主程序流程图
在本次机器人的软件设计过程中，为考虑整个机器人的协调、稳定、快速的运动，所以在整个的路径规划中我们采用部分机械结构的联动，比如：机器人的行走运动和机械手的升降运动、机器人的行走运动和底层积木移动臂组件放置黄金块运动、机器人的行走运动和顶层积木移动臂组件抓取金顶运动等。

那么在软件当中对于实现部分机械结构联动就要充分利用单片机片上集成的外设，比如：片上集成的PWM功能。

对于片上集成的外设在实际使用时，只要在程序开始的部位初始化一次就可以了，操作方便简单快捷，并且片上集成的外设在运行过程中近似可以独立于单片机的CPU工作。

在CPU的资源分配上，降低开发的难度，提高了CPU效率。