1；点击原点复归模式
2；选择到路径10（路径10设置为回零点进行设置）
16
3；选TYPE路径型式
4；选位置命令
.
5；选运行速度
6；p621待机位给定目标位置
决对定位伺服软件设置: (决对定位路径1设置)
1；选择到路径10
2；选TYPE路径型式
17
3；选位置命令终点
4；选运行速度（选择PLC-PDO配置运行速度P3
.
伺服软件DI/DO功能选择；
14
A/B为常开、常闭切换。
.
原点回归伺服软件设置：（原点复归模式设置）
1；点击原点复归模式
2；P-04原点复归模式选择X,Y,Z
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3；原点复归速度设定，第一段p505速度设置，第二段速度
4；路径形式（选路径10）
.
原点回归伺服软件设置：（路径10设置）
4
.
自动SDO配置：在Index(hex):选择 （P3-06）在数据(hex)输入
（1F3F）,点击确认后在显示(3F1F),P3-06用于确定P4-07位功能。
5
.
PDO配置 6
.
PDO配置 7
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P4-07位控制定义
8
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9
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10
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11
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伺服通过软件设置站号、通信格式、波 12 特率
1
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台达PLC以Canopen控制伺服
2
在线描硬件，
SDO自动配置
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SDO配置内容
3
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SDO设置;p3-06(伺服DI来源设定3F1F) SDO自动 POD设置； 写； P4-05 (JOG手动控制) RX1400 属性设置为异步255 P4-07 （DI控制外部端子控制P2-10—P2-17设定端子功能） RX1401
属性设置为同步 P5-05 (回零第一段速) RX1401 P5-75 （运行速度） RX1401 P6-03 （运行位置） RX1402 P6-21 (待机位置) RX1402 读； P0-01 （伺服报警） TX1800 P0-09 （伺服当前位置） TX1800
以下
修改监控时间,延长通讯时间
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5；显示外部给定目标位置
18
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19
定位控制时P6-03为位置来源