无人机基础理论及系统应用技术培训UAV basic theory and system application technology training一、多旋翼无人机的技术术语二、多旋翼无人机的零部件介绍三、多旋翼无人机的装配工具四、多旋翼无人机的装配调试步骤01、UAV：就是无人机英文简写。

02、多旋翼、多轴：无人飞行器简称多轴无人机，包括三轴、四轴、六轴、八轴、十六轴等等。

03、多轴无人机各种型号，例如F450就是轴距在450MM的多轴无人机简称F450。

04、多轴无人机布局模式X型、H型、十字型、Y字型（三轴Y字、六轴Y字等）。

05、穿越机：是指多轴竞技运动无人机，一般轴距在150MM-300MM轴距范围内（QA250就属于穿越机）。

06、飞控：是指无人机的高集成度的飞行控制系统。

07、控：是指RC遥控器，用于人工操作无人机的控制器。

08、地面站：是指用于主要有PC、操控、数传和图传模块等模块综合一体系统统称。

09、图传：是指实时图像无线传输（分WIFI图传和5.8G影音图传等系统），发射、接收、显示器组成。

10、数传：是指无人机数据链，实时反馈无人机飞控系统数据、故障、GPS、航线等。

11、FPV：是指First Person View的缩写，即“第一人称主视角”，它是无人机上图传实时看屏幕操控。

12、二轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制二轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。

13、三轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制三轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。

14、开控：是指打开RC遥控器。

15、上电：是指给无人机装上电池或者通电。

16、解锁：是指无人机准备飞行前的安全开关操作。

17、上锁：是指无人机降落后的安全开关操作。

18、罗盘：是飞控上电子指南针。

19、调参：飞控系统的软件和飞行参数设置、校准。

20、电调：电子调速器。

21、无刷电机：没有碳刷的电机。

22、RC遥控器接收机：遥控器的接收端。

23、RC遥控器中立微调：指在遥控杆的中间位置开关。

24、分电板：动力电的电力分配板。

25、UBEC电源模块：一般指DC 5V电源转换器。

26、PWM接收机：PWM信号的遥控器接收机。

27、PPM接收机：指数字单线遥控器接收机。

28、S-Bus接收机：指高级数字单线遥控器接收机。

29、油门行程：遥控器油门的行程量。

30、炸机：飞行器失控或者其它情况导致坠落。

多轴无人机术语入门级开源飞控KK 是法国的开源项目，利用了三个陀螺仪来控制XYZ 轴，缺点不能自稳。

KK Flycam 是韩国人在KK 基础上开发的，添加了加速度计和更换了更好的陀螺仪，实现了自稳。

MWC 是法国人开发的全功能开源飞控，可以实现了自稳、GPS\超声波等等功能。

QQ 飞控是中国人开发的全功能开源飞控，STM32位的Cortex-M3最高72MHz 工作频率比KK 系列强很多。

中高级开源飞控玉兔飞控是中国人在MWC 飞控基础上深度开发的，采用ARM32位MUC 芯片，性能相当强悍，支持GPS 等等功能。

ArduPilotMega (APM) 是8位MUC 最强大的基于惯性导航的开源飞控，支持所有功能，强大完整的MP 地面站、手机地面站等。

Pixhawk 是一款货真价实的第三代飞行控制系统(APM -> PX4 -> Pixhawk)。

一颗性能强劲的32位处理器，还有一颗附加故障保护备用控制器，外加超大的储存空间。

继承了APM 和PX4的所以优点，时间最强大的基于惯性导航的开源飞控系统，包括所有硬件、软件的完整性。

穿越机飞控之王CC3D 是它运行的固件OpenPilot 的所有功能于一身的稳定硬件。

它可以飞任何机体从固定翼到octocopter ，并且被配置和监控用OpenPilot 地面控制站（GCS ）软件。

电池和平衡充电器图上是3S 11.1V 电池组，因为聚合物锂电是很娇贵的，单芯下限电压3.7v ，上限电压4.2v ，有电与没电之间只差0.5v ，一旦过冲或者过放对电池都是有很大伤害的。

所以不能像冲镍氢那样可以串在一起冲，一定要每芯单独冲，并且严格控制充电电压，防止过冲。

无论是镍氢，还是聚合物锂电，用完了都得充电。

充电就必须用到平衡充电器。

为什么？平衡冲是可以对电池组的每个电芯单独充电并可以严格控制充电电压和电流的充电器。

多旋翼无人机基本都使用高密度聚合物锂电池。

电池参数：3S 11.1V 2800MA 30C 意思是3S 指由3只3.7V 电池组合，11.1V 指电压，2800MA 指容量，30C 指放电量。

注意：3S 11.1V 单电电压是3.7V ，单电充满为4.2V ，11.1V 充满电压为12.6V。

电调电调全称电子调速器，电调种类非常多，有双向电调（用于车船、坦克等）、飞机电调、多轴电调等等电调对应使用的电机类型不同，也分无刷电调和有刷电调。

上面说到，有刷电机转动时可以不用电调，但并不意味着：用有刷电机做模型飞机可以不用电调，如果没有电调，就无法控制电机工作时的转速。

多轴电调均为单向电调，电调分带UBEC和不带UBEC,UBEC输出一般5V左右为飞控或者接收机供电。

30A带UBEC输出12A无UBEC输出四合一12A带UBEC输出无刷电机电机KV值：电机转速（空载）=KV值X电压 如KV1400的电机在12V电压下它的转速是16800转/分钟。

电机的KV值越高，意味着转速越高；提供的扭力越小。

电机的KV值越低，意味着转速比较低；提供的扭力越大。

遥控器通道个数：6适合机种：固定翼/滑翔机/直升机频率范围：2.4055-2.475GHz 发射机功率：不高于20dBm波段个数：140 波段宽度：500KHz 2.4G 模式：第一代自动跳频数字系统调制方式：GFSK 摇杆分辨率：1024级低电压报警：低于9V 时数据输出：PS2接口 PPM 充电接口：有天线长度：26mm 机身重量：511g输入电源：12V DC 1.5AA*8显示方式：LED 指示灯外形尺寸：189*97*295mm 外形颜色：黑色认证：CE0678，FCC富斯FS-T6B 6通道2.4G 遥控器美国手版6通道接收机6通道发射机桨叶碳素或尼龙材料碳纤维材料木材材料优点：成本低、耐用缺点：变形度大效率低优点：质量轻、效率高缺点：成本高、脆优点：刚性好、效率高缺点：制作工艺要求高，易损坏螺距的定义：螺旋桨旋转一周在轴向移动的距离.1047的浆是指10英寸长，47是螺距。

10寸桨直径转换算法1英寸=25.4MM ，所以直径10*25.4MM=254MM1047碳纤桨直径：10英寸 长度254MM螺距47耐高温特软硅胶线：采用环保材料和多股优质镀锡铜生产，可以比相同标号的线材耐更大的电流,线材优点：耐磨、耐折、柔软、便用寿命长。

线型号道体直径平方数完成外径(MM) 道体电阻绝缘厚度30AGW 7/0.100 0.055 1.1 381Ω/KM 0.4128AGW 7/0.127 0.089 1.2 239Ω/KM 0.4126AGW 7/0.160 0.141 1.3 150Ω/KM 0.4124AGW 11/0.160 0.221 1.4 94.2Ω/KM22AGW 17/0.160 0.342 1.6 59.4Ω/KM20AGW 21/0.178 0.523 1.8 36.7Ω/KM18AGW 34/0.178 0.846 2.1 23.2Ω/KM16AGW 26/0.250 1.276 2.4 14.6Ω/KM机架通用型F450 四轴通用型F550 六轴穿越机QA250机架由碳素、玻纤、碳纤、航空铝合金、钛合金等多种材料制成，由于材料和重量不相同价格也不相同。

XT60T 头3P 杜邦香蕉头2P-6P 排插EC3 XT90XT90接头插件BB响电池警报器功能按键扬声器LED信息黑线负极红线正极（支持8S 电池测试）（3S 电池正确接入）LED显示器显示信息ALL指当前总电压NO1指当前第一电芯电压NO2指当前第二电芯电压NO3指当前第三电芯电压功能键使用1.点击一次功能键显示当前单电芯报警电压。

2.点击二次功能键将提高单电芯报警电压。

3.点击数次功能键出现OFF 说明关闭报警。

4.报警电压最低2.7V-3.8V，一般推荐为3.5V-3.6V。

5.功能键连续点击会变化电压2.7V-3.8V、OFF的信息。

普通式长水泡、隔室式长水泡、补偿式长水泡、玻璃圆水泡、金属圆水泡、电子水泡、电子补偿器、塑料水准泡等三百种具体品种，角值从60' 2mm---2" /2mm 产品广泛应用于经纬仪、水平仪、罗盘仪、电子称、全站仪等多种光电仪器。

水准泡水平泡泡常用基本工具46合一组合螺丝刀套件斜口钳、剥线钳、尖嘴钳、老虎钳常用线路焊接工具恒温可调式电烙铁普通内热式电烙铁松香各种电烙铁嘴优质含银焊锡丝线路焊接是非常重要的，焊接质量直接关系到电路的稳定性。

认真学习和实践操作焊接技术是非常非常重要的一课。

常用测试工具桨叶静平衡器静平衡是重量平衡，动平衡是重力距平衡。

静平衡指桨的中心左右重量要一致，动平衡指桨的重心要一致高速运转的旋翼，最外缘的线速度可以达到60m/s (200km/h)以上！在如此的速度下，不同的重量或不同的重心会造成很大的震动，所以必须保证旋翼的动静平衡。

就拿一对桨来说！装到测平衡器上面，看它左右是不是平衡，这就是静。

装飞机上面转，看它有没有震动，这就是动。

电调、舵机万用测试器数显式万用表常用测试工具无人机用途、计划配置等无人机零部件采购，部件一分钱一分货大家注意哦！无人机装配前零部件测试、修整、筛选不合格部件等无人机装配、机架、电路、动力部件、遥控器、飞控部件、检查等无人机再次检查各系统、上电、飞控系统调参、动力系统无桨测试等无人机地面测试、再次检查各系统特别是螺旋桨方向、上电、地面测试等无人机确保地面测试无误、再次检查各系统、上电、开阔地低空试飞、进行多次飞控系统调参完成所以调试后尽量避开城市和电磁辐射强烈的地方、高压线等无人机非玩具，请大家认真使用航空器不炸机忠告！要想不炸机飞前飞后准备和检查并及时发现隐患和处理，飞行练习自稳或手动模式的基础飞行。

不炸机忠告！要想不炸机飞前飞后准备和检查并及时发现隐患和处理，飞行练习自稳或手动模式的基础飞行。

无人机非玩具，请大家认真使用航空器本节为实践装配课程，请大家认真学习，不懂的一定要搞明白！多多提问！要想不变就是不断学习！知识就是力量！。