比赛目的
设计一个轮式小型机器人，在比赛场地里移动，将不同颜色、形状或者材质的物体分类搬运到不同的对应位置。

比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。

它模拟了工业自动化过程中自动化物流系统实际工作过程。

比赛内容及任务
在规定时间内，机器人完成物料的分类搬运，并回到出发点，具体如下：
机器人采用轮式机器人形式；机器人从出发区出发，到达物料储存区后，分拣其赛前抽签决定好的任务，即从5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）抽3种颜色料块，然后抽3种颜料块在A、C、E的摆放位置，随后在已知6种组合（任务）中，选其中1个作为比赛任务（料块均要求摆放在场地图的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，场地图参见比赛规则：比赛场地)，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将三个料块快速准确地搬运到对应的三个颜色中心区域内，最后回到出发区。

规则一比赛场地
规则 1.1 尺寸
比赛场地为正方形。

规则 1.2 场地区域及标识
比赛场地用直线、圆及数字进行标识。

详见图1、图2。

图 1 场地示意图
图 2 机器人出发区
规则二比赛用料块
使用5 个直径为40、高度为40 的料块，颜色分别为黄色、白色、红色、黑色、蓝色。

可用白色PVC水管，侧面用喷绘不干胶贴装，并在中间增加十字形标记，以准确获得中心计分点。

规则三比赛队员装备
为了能公平比赛，本次比赛对于参赛队使用的机器人做如下限制，以便各个参赛队能在公平的平台上进行比赛。

1．控制器要求，组办方提供8051控制器，参赛队也可使用其他类型控制器。

2．轮子直径≤80mm。

3．机器人可以在规则允许的条件下，扩展多种传感器来对机器人的比赛进行精确的控制，以求更好的成绩。

4．机器人尺寸：机器人在地面的投影不超出：长250mm×宽160mm。

规则四裁判
1、规定项目比赛：每场比赛将委派两名裁判执行裁判工作，裁判员在比赛过程中所作的判决将为比赛权威判定结果，参赛队伍必须接受裁判结果。

2、裁判责任：
执行比赛的所有规则。

监督比赛的犯规现象。

记录比赛的成绩和时间。

核对参赛队伍的资质。

审定场地，机器人等是否符合比赛要求。

规则五比赛要求
1．比赛场地上有五个不同颜色（黄、白、红、黑、蓝）的得分区域，参赛队赛前进行现场抽签，每支队伍可以有最长5 分钟的调试时间。

参赛队根据确定的任务进行准备调试。

2．如现场条件许可，正式比赛前，所有机器人将统一编号，并摆放在指定区域。

比赛时到摆放区域直接领取相应的机器人参加比赛。

比赛完成再放回摆放地点。

所有比赛结束方可领回机器人。

如需维修等事宜需请示现场裁判是否许可。

如现场条件限制，由竞赛委员会商讨决定如何编号等事宜。

3．各个队机器人参赛队按照赛前抽签的方式决定比赛出场次序并进行比赛。

抽签时首先抽出三种色块，然后抽三种色块在A、C、E 的摆放位置；色块的颜色、位置和摆放顺序都是现场抽签决定的。

4．每支参赛队伍的正式比赛时间最长为3 分钟，机器人在得到裁判指令后启动，没有裁判指令不可以再次接触机器人，由机器人自主运行完成比赛，如果机器人连续停止运行超过20秒，则自动终止比赛。

6．设置“2 秒违例”规则，即计时开始后操作机器人的总时间不得超过2 秒，2 秒钟后人为触动任何一台机器人均视为违例，裁判将终止比赛并不计得分。

规则六比赛记分标准
规则 6.1 成绩及排名
比赛得分按照精度与速度综合的方式进行评分具体计算方式如下：
1．每个机器人的精度分值＝物体放置好后根据裁判的判定的结果三个颜色位置物料放置的靶位环数相加的总和，以最小直径的包络环数计算成绩。

2．每个机器人总成绩＝精度分值＋回出发点分值（0 或10）。

3．每轮比赛每支代表队可以有两次比赛机会，各代表队可根据自身情况选择比赛次数，两次成绩取最高分。

4．总裁判长根据报名情况和现场比赛情况决定是否进行复赛和决赛。

5．代表队可选择不添加循迹黑线的场地进行比赛，总分*2 计算最终成绩。

但每支队伍只能有一个选择，要么在有黑线的场地上比赛，要么在没黑线的场地上比赛，不允许同一轮比赛中两次比赛机会在两种场地上比赛。

比赛排名：
1．先以比赛总成绩计算名次，总成绩高者排名靠前；
2．若总成绩一样，则以完成时间决定比赛排名，耗时更少者名次更靠前。

3．若耗时也相同，取未巡线的队伍名次靠前。

4．若两队巡线情况相同，取机器人数量多的队伍名次靠前。

5．若机器人数量相同，取抽签次序靠前的队伍名次靠前。

规则 6.2 记分细则
1．参赛队比赛总分的计算
⑴规定项目比赛：
每个物料分拣最高得分：3*10（位置精度最高分）。

每个机器人回到出发区另计10分。

机器人必须从出发区运动并至少完成一个物料的搬运工作并得分，才能计回到出发区的10分。

2．分拣得分原则：
搬运完毕后，物料必须与机器人脱离，才能计算分数。

3．回到出发点得分原则：
比赛终止时刻，机器人若有一个轮子与地面的接触点在出发区域内，并且机器人已经停止动作，则算已经回到出发点。

若机器人无法自动回到出发点的，参赛队员可以口头通知裁判提前终止比赛，则回到出发点项记分为零。

4．出现下列情况，不计算参赛队得分（即得分为零）：
⑴参赛队伍为每队若干台机器人参加比赛，每台机器人只有有1 次比赛机会。

⑵比赛整个过程中不能有人为干涉机器人完成比赛任务，一旦机器人启动，则必须
自主完成比赛任务，如果有人为帮助的，则不计得分。

⑶比赛的2个或多个队之间发生互相借用机器人，相关队伍得分均为零分。

5. 比赛终止时刻，尚在移动的色块不计算__。