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虚约束-5 轨迹重合的情况可能引入虚约束。
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3. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
局部自由度
虚约束
n 6
F3n2PLPH
P
L
8
P H 1
.
F 1
4. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
n 3
F3n2PLPH
局部自由度
不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。
n 8
F3n2PLPH
PL
11
P H 1
.
F 1
3. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
局部自由度
虚约束
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虚约束-1 当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余
都是虚约束。
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虚约束-2
当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起约束作用，其余转动副都 是虚约束。
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虚约束-3
如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来 连接这两个点，则将会引入一个虚约束。
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虚约束-4 机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。
机械原理(第三版)习题 Principles of Mechanism (The third edition)
哈尔滨工业大学 丁刚
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第2章 机构的结构分析
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1. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
复合铰链
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1. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
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齿轮高副接触 1、两轮中心固定【按单齿啮合分析】 2、两轮中心不固定【按双齿啮合分析】
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？
高副低代
？
运动形式的实现与转换
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THE END !
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PL
3
P H 2
.
F 1
5. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
n 7
F3n2PLPH
PL
10
P H 0
.
F 1
6. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
n 7
F3n2PLPH
PL
9
P H 1
.
F 2
复合铰链
两个以上构件在同一处构成的转动轴线重合的转动副称为复合铰链。 由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。
n 10
F3n2PLPH
P
L
14
P H 0
活动构件的数目 低副的数目 高副的数目
.
F 2
2. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
D4 E
B3
1
5
7
2
F5
6 7G
A
C
HH
I
8 K 9
n 8
F3n2PLPH
PL
11
P H 1
.
F 1
9. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
B 1
A
C
2
3
E
D
5F
H
6
G 7
I
n 6
F3n2PLPH
PL
8示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
P
L
7
P H 3
.
F 1
13. 图示机构能否运动，如果能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的 修改办法。
n 3
F3n2PLPH
P
L
4
P
H
1
F 0
注意：主动件和执行构件的运动类型通常不能改变！
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14. 计算如图所示平面机构的自由度。
n——活动构件数目
5
F(6m)n(im)P i
n 12
F3n2PLPH
PL
17
P H 1
.
F 1
11. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
n 5
F3n2PLPH
P
L
7
P H 0
.
F 1
12. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
n 6
F3n2PLPH
Pi(i1,2,3,4,5)—— i级运动副的数目
im1
i —— i级运动副的约束数目
m——公共约束数目，m=0,1,2,3,4，相应的机构分别称为0族、
1族、2族、3族、4族机构。
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15. 计算如图所示平面机构的自由度。
(1) 法线重合的情况：按1个高副计算； (2) 法线不重合的情况：按2个高副计算。
7. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
n 8
F3n2PLPH
P
L
10
P H 1
.
F 3
8. 计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。 DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。