乐高机器人简单讲义[宝典] 机器人组装第一步:
第二步:
第三步:
第四步:
第五步:
第六步:
第七步:
第九步:
第十步:
NXT控制器
A B C
NXT智能积木块有三个输出端
口，分别为A、B、C，可以连
接电机和灯泡。
NXT有四个输入端口1、2、3、
4，连接不同的传感器，通过转
换器可连接RCX系列传感器。
1 2 3 4 软件面板:
菜单栏
工具栏
程序名字
2.编程区面板
3.控制面板
1.模块面板基本面版完整面板自定义面板 4.参数设置面板
常用面板介绍
通过程序下载声音文可以设置A、B、C三个输出端口连接方式，电机输出方向、能量级别和延续时间等。
件到NXT，并保存在记录A、B、C三个端口输出动作、可以设置记录时间，然后通过“播放”功能，将刚才NXT“sound files”文件执行的动作复制出来。
中，可以选择软件自
带的文件，也可以自
可以显示图像和文本，我们可以通过将“数字转换为文本”功能，将电机和传感器的数据实时己来编写。
显示在NXT屏幕上。
有时间和传感器等待，包括触动传感器、声音传感器、光电传感器和超声波传感器等待。
分支条件有传感器和
参数值判断，传感器包括“无限循环、时间循环、传感器循环、次数循环和逻辑判断循环”。
分支包括“触动、声
音、光电等”，参数值
分支包括“数字判断、
逻辑判断和文本判断”。
完整面板介绍
包含“常用面板”里所有的功能模块。
输出功能模块，包括单电机、灯泡、发送信息(通过蓝牙)、声音和NXT显示器输出模块。
可以设置NXT传感器，RCX传感器、计时器传感器、NXT按钮和接收信息。
包括“等待、循环、分支”结构功能模块和停止输出模块。
可以定义变量，能进行数据运算，包括加、减、乘、除、大小、范围和逻辑判断。
包括文本模块、数字转换文本模块、保持激活模块、文件存储模块、校准模块、重置电机模
块。
自定义面板:
可以自己设计模块，根据需求可以设机成不同的图标，能进行个性化命名将一段程
序模块化可以把任务分解成若干个小任务来单独完成，方便阅读。
可以从网络上下载模块，满足自己的需求。
控制面板介绍:
1
4
3
5
2
1. 点击弹出NXT窗口，能查看NXT连接状态、可用内存空间、电池电量和固件版本等信息。
2. 此按钮下载程序到NXT，通过人为操作才能运行程序。
3. 此按钮下载程序到NXT，当下载成功后NXT会自动运行刚下载的程序，很方便我们调试。
4. 此按钮下载被选中的程序到NXT并运行，可以单独下载程序到子程序进行调试。
5. 此按钮为停止，终止正在下载的程序。
程序设计:
(一)闪烁灯
任务说明:
利用控制器使发光模块以0.5秒的间隔闪烁。
任务分析:
使用永久循环方式控制
硬件设计:
控制器、发光模块
软件流程:
编程实例:
1. 打开“MINDSTORMS NXT”软件。
2. 程序打开后，单击“工具”下的“file”，选择“new”就会出现如下界面。
如图:
3. 从常用面板中拖出无限循环图标，与开始符号相连接。
4. 从完整面板中找到输出模块，拖出电机图标放在无限循环内，然后选中电机图标，对参
数进行设置(如电机的端口设置、向前、向后等;电机图标也可以作为灯泡输出模块，
控制灯泡的点亮与熄灭，向前/向后---点亮，停止---熄灭)，选择A端口和向前。
5. 从常用面板中拖出时间等待图标，选中图标，在参数设置中设置等待时间为0.5秒。
6.重复前两步的操作，分别拖出电机图标和时间等待图标，并对各参数进行设置。
(二)光控灯
任务说明:
利用控制器使发光模块在光线较暗时点亮。
任务分析:
永久循环+条件控制方式完成
硬件设计:
控制器、发光模块、灰度传感器模块软件流程:
(三)光控开关
任务说明:
利用控制器使发光模块在光线较暗且按动开关时点亮。
任务分析: 永久循环+条件控制方式完成
硬件设计:
控制器、发光模块、灰度传感器模块、碰触模块软件流程:
(四)综合篇-循迹机器人
一、任务说明
搭建机器人并编写程序使机器人完成下面的寻迹路线后停止，以完成时间短者为胜利。
二、硬件结构
2个马达、2个灰度传感器、控制器
三、技术策略
沿线法骑线法压线法四、程序设计(以两个灰度传感器为例)
需要注意的地方:
1. 灰度传感器要装在车前
2. 灰度传感器的端口与编写程序的端口要对应
3. 灰度传感器的返回值:
白色返回值>黑色返回值还是黑色返回值>白色返回值需要调整的地方: 1(两个灰度传感器之间的距离
2(灰度传感器的临界值:
白色返回值，黑色返回值临界值, 2
3(直行的速度
4.纠偏时左右轮子的差速
5.所有的延时
(五)ROBOT走黑线(一个光电传感器) 2.ROBOT走黑线(两个光电传感器) 需要用到以下模块:
循环模块/循环模块设置
循环条件
光电传感器模块/光电传感器模块
选择光电传感器所
连接接口
运动模块/运动模块设置
1 4
2 5
6 3
1( 选择你所要控制的电机端口。
如果你选择控制两个电机(举例:B&C)，电机将以相同的
能量向前或者是向后运动。
如果你选择三个电机，电机B&C保持同步。
2( 选择电机是向前，向后还是停止运动。
3( 如果使用两个电机驱动一辆小车(轮子在两侧)，通过运动操作滑条可以控制机器人走
曲线的方向。
滑条移动到任意一端，小车原地旋转。
4( 滑条和输入框可以设置电机能量【0-100】。
5( 选择下拉菜单，可以设置电机永不间断的运行，或者一定时间(秒)，圈数(默认)或
者角度。
6.选择电机在完成动作后是刹车或是缓停。
时间等待模块/时间等待模块设置。