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已知铰链四杆机构如图a所示，其尺寸为lAB=30mm， lBC=78mm， lCD=32mm， lAD=80mm，构件1以等角速度顺时针等角速度
w1=10 rad/s转动，现已作出其速度多边形图（图b）和加速度多
边形图（图c）。试求：
1）构件1、2和3上速度为vx的点X1、 X2和X3的位置；
pb= 54.2 pc= 31.2 pe= 31.2 bc=44.4 pd = 40.8
pb' =100 pc' =69.4 pd' =86.9 pe' =94.4
pk' =23.0
b' c'' =16.4
b'c' =38.0
v=v p B= bwp 1lAb B =15 0 .2 3 4= 00.5
2）构件2上加速度为零的点Q的位置，并求出该点的速度vQ；
3）构件2上速度为零的点 I 的位置，并求出该点的加速度aI。
B
p(a, d, i)
c
c''' c'
A
Q
D
x (x1, x2, x3)
b
.
C
c'' b'
p(q')
DABX1~Dpbx1 DBCX2~Dbcx2
DBCX3~Dbcx3
X2
Dbci~Db'c'i' DBCQ~Db'c'q'
3m 5/m s 1 mm
a=p a b B '=w p 1 2b lA ' B =110 0 30= 0 03m 0m /m s2 m
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I
i'
vq =vpq=vpBbpq=w1lABppqb
ai =api'=pab B'pi'=w1 2lAB ppb i''
c''' c&##39;) c''
D p(a, d, i) X3
b' c
q
C
.x (x1, x2, x3)
b
C
b e
d
c2
D A
E
c2' p e'
c2'' b'
.
B
p
k'