3）运动特点： 曲柄连续转动，摇杆往复摆动。
4）应用实例： 搅拌机 右图所示的设备是
以曲柄为主动件，
摇杆为从动件组成 的机构。
（2）、双曲柄机构
1） 定义：在铰链四 杆机构中，若两 连架杆都是曲柄 时，此四杆机构 称为双曲柄机构。
2) 组成： 机架（1）连杆（1）曲柄 （2） 摇杆 （0） 3) 运动特点： 主动曲柄等速转动， 从动曲柄变速转动。
4)应用实例：
惯性筛分机 当主动曲柄等速转动时，从动曲柄 作周期性变速转动，利用变速转动 和物料的惯性达到筛分目的。
（3）、双摇杆机构
1)定义：在铰链四杆机 构中，若两连架杆都 是摇杆，此机构称为 双摇杆机构。
2) 组成：机架（1）连杆（1） 曲柄 （0） 摇杆 （2）
主动摇杆往复摆动， 3) 运动特点： 从动摇杆往复摆动。
4)应用实例： 起重吊车 双摇杆机构在生 产中应用很广， 右图为港口用起 重吊车。它的两 摇杆长不相等。
总结：
一、运动副的定义和分类
二、铰链四杆机构基本组成：机架、连架杆、 连杆； 三、铰链四杆机构的类型：曲柄摇杆机构、双 曲柄机构、双摇杆机构
铰链四杆机构的基本类型及运动特点：
起重机
许开国 职业中等专业学校
生活中我们经常会下运动会变成旋转运动；推
一扇门时两扇门会同时打开。想一想，这些机构是如何改变 或传递运动的? 其运动特点各是什么? 有何共同之处?
平面连杆机构的应用
一、运动副 1、定义：使两构件直接接触而又能产生一定的相 对运动的连接，称为运动副。
空间运动副 2、分类
平运动副
低副 ：两构件之间做面接触 高副 ：两构件之间做点或线 接触
高副or低副
想一想： 判断下列各运动副的类型
低副
高副
高副
铰 链 转 动 副
二、铰链四杆机构
1、定义： 由四个杆件通过铰链（转动副）连接而成 的机构，称为铰链四杆机构。 结构特征： 1）、四个构件； 2）、运动副全为转 动副。
2、组成：
1个机架：固定不动的构件。 2个连架杆：与机架相连的构件。
连杆 摇 杆
它有两种形式：
曲柄——能绕其回转中心 作连续整周的回 转运动。 摇杆——只能在小于360度 范围内往复摆动。 1个连杆：不与机架相连的构件。
曲柄
机架
3、基本类型： （1）、曲柄摇杆机构
1）定义：在铰链四杆 机构中，若两连架杆 中一杆为曲柄，另一 杆为摇杆，此四杆机 构称为曲柄摇杆机构 2）组成： 机架（1）连杆（1） 曲柄 （1） 摇杆 （1）