四足步行机器人机械本体结构
弹性驱动式实施方案:步行腿中的并联驱动机构和串联驱动机构均采 用伺服电机弹性驱动器驱动,整个动力全部来自电机。
5
4.四足机器人2
四足机器人单腿结构图
机架组件 5、大腿组件 3 和弹性小腿组件 1。 机架组件与大腿组件之间通过髋关节 4 相连， 大腿组件与弹性小腿之间通过膝关节 2 相连。
单足装配模型示意图
3
2.液压驱动足式机器人腿部
足式机器人腿部的机构简图 足式机器人的运动实质上是由EF,IG,JH之间的滑块机构和AE之 间的转动副,驱动AB杆绕A点转动,BC杆绕B点转动,CD绕C点转 动,AE绕Z轴转动,从而使D点相对地面运动,达到行走目的。
4
3.四足机器人1
步行腿结构示意图
14
1.平面并联五杆机构
15
11
9.四足轮腿式结构机器人
四足轮腿式
12
1.“4+2”多足步行机器人
整体图
腿结构主视图
其腿部件由髖关节、大腿关节、小腿关节和踝关节四部分组成，大、 小腿关节之间由线轮传动。
13
10.“4+2”多足步行机器人
1.髖关节：是由上下层布置的两个大且薄的齿轮和连接该两个大齿轮的薄 壁方框组成，其转动则能够带动大腿和小腿整体转动。 2.大腿关节：大腿关节轴由髖关节墙板支撑，采用齿轮传动，传动路线布 置在髖关节框架的上层，大腿围绕第一关节轴转动。 3.小腿关节：小腿关节在大腿关节的最远端。按腿臂融合的功能要求，小 腿关节不但要保证能带动小腿杆转过大腿杆，而且必须实现独立驱动功能。 4.踝关节：要满足多足步行机器人在三维空间的六个运动自由度，就要求 踝关节必须有三个自由度，基于这一要求踝关节采用球铰链形式实现腿脚 的联接。
6
5.仿马四足机器人
股关节由绕前后轴方向旋转的股横关节 和绕左右轴方向旋转的股纵关节构成； 膝关节仅设置绕左右轴方向旋转的股纵 关节。出于减少腿部关节数、简化机器 人结构模型的目的，该四足机器人的腿 部不设置足关节，而采用球形足趾。虽 然对其做了简化， 四足机器人的腿部仍 然能够以任意的角度接地。
仿马四足机器人
7
6.四足机器人3
四足仿生机器人结构图
8
7.TIM1机器人
TIM1机器人
9
8.复合运动模式四足机器人
机器人三维结构图 机器人的足底安有滚动轮，在路面状况允许的情况下机器人可利用 足底轮以 0. 4-0. 7m /s速度滚动前进；而在不平路面或者爬越楼梯等 典型障碍物，则可通过四条腿按相应步态以最大 0. 2m /s 速度迈步前 进。机器人自重 25kg，负载能力30kg
10
8.复合运动模式四足机器人
腿部结构图
单腿4个自由度-3个关节和一个轮子。其中α 关节的电机置于躯干内部,动力通过行星减 速器166940(66∶1)和(2∶1)同步带传递;β和γ 关节有相似的结构,电机均布置于腿内,通过 行星减速器166936(23∶1)和涡轮蜗杆机构 30∶1传递动力;轮子利用行星减速器 166941(77∶1)及锥齿轮减速。
四足机器人
1.平面并联五杆机构
平面并联五杆机构
步行机构模型
常转速电机提供机械系统所需要的大部分功率，以微机控制的伺服电 机作为机械系统的运动调节，调节其输出运动。二种形式的电机输入 运动经一个多自由度机械系统进行运动合成产生所需要的输出运动。 系统的柔性取决于混合机构的形式和尺度。
2
1.平面并联五杆机构