★采用计算机控制电力传动系统的优越性在于：（1）可显著提高系统性能。
采用数字给定、数字控制和数字检测，系统精度大大提高可根据控制对象的变化，方便地改变控制器参数，以提高系统抗干扰能力（2）可采用各种控制策略。
可变参数PID和PI控制；自适应控制；模糊控制；滑模控制；复合控制。
（3）可实现系统监控功能。
状态检测；数据处理、存储与显示；越限报警；打印报表等。
★数字测速方法：1. 旋转编码器：光电转换；增量式旋转编码器；
脉冲数字（P/D）转换方法：（1）M法—脉冲直接计数方法；（2）T 法—脉冲时间计数方法；（3）M/T法—脉冲时间混合计数方法
M法测速：工作原理：由计数器记录PLG发出的脉冲信号；定时器每隔时间T c向CPU发出中断请求INTt；CPU响应中断后，读出计数值M1，并将计数器清零重新计数；根据计数值M 计算出对应的转速值n。
★计算公式：式中Z为PLG每转输出的脉冲个数；
★M法测速的分辨率：
★M法测速误差率：在上式中，Z 和T c均为常值，因此转速n 正比于脉冲个数。
高速时Z大，量化误差较小，随着转速的降低误差增大，转速过低时将小于1，测速装置便不能正常工作。
所以，M法测速只适用于高速段。
★T法测速：工作原理：计数器记录来自CPU的高频脉冲f0；PLG每输出一个脉冲，中断电路向CPU发出一次中断请求；CPU 响应INTn中断，从计数器中读出计数值M2，并立即清零，重新计数。
★计算公式：
★T法测速的分辨率：
★Ｔ法测速误差率：低速时，编码器相★邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲个数M2多，所以误差率小，测速精度高，故T法测速适用于低速段。
★两种测速方法的比较：M法测速在高速段分辨率强；T法测速在低速段分辨率强。
因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。
既检测T c时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。
★M/T法测速：电路结构
★工作原理：T0定时器控制采样时间；M1计数器记录PLG脉冲；M2计数器记录时钟脉冲。
★计算公式：
★分辨率：
★检测精度：低速时M/T法趋向于T法，在高速段M/T法相当于T法的M1次平均，而在这M1 次中最多产生一个高频时钟脉冲的误差。
因此，M/T法测速可在较宽的转速范围内，具有较高的测速精度。
由于M/T法的计数值M1和M2都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，最低速时，M1=1，自动进入T法测速。
因此M/T法测速能适用的转速范围明显大于前两种。
是目前广泛应用的一种测速方法。
★起动过程分析:
双闭环直流调速系统突加给定电压U*n由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于下图。
1. 起动过程:由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。
第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1）突加给定电压U*n 后，I d 上升，当I d小于负载电流I dL 时，电机还不能转动。
当I d ≥I dL后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值U*im，强迫电流I d 迅速上升。
直到，I d = I dm ，U i= U*im电流调节器很快就压制I d了的增长，标志着这一阶段的结束。
在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。
第II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2）
在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流U*im 给定下的电流调节系统，基本上保持电流I d恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。
与此同时，电机的反电动势E 也按线性增长，对电流调节系统来说，E 是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，U d0和U c也必须基本上按线性增长，才能保持I d恒定。
当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说，I d应略低于I dm。
恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。
为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中ACR是不应饱和的，电力电子装置UPE 的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。
第Ⅲ阶段转速调节阶段（t2 以后）
当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使转速超调。
转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，U*i和I d很快下降。
但是，只要I d仍大于负载电流I dL ，转速就继续上升。
直到I d= I dL时，转矩T e= T L ，则d n/d t = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。
此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（t3 ~ t4 ），I d < I dL ，直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程
在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使I d尽快地跟随其给定值U*i，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。
综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：（1）饱和非线性控制；（2）转速超调；（3）准时间最优控制。
自动控制系统的动态性能指标包括：跟随性能指标 ;抗扰性能指标。