反馈控制
是指对目标状态和目前状态进行比较，并进行 控制以使当前状态与目标一致 例：空调的温度、热水器等 …
张力控制装置也是反馈控制
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
反馈控制
由于是使控制流程形成封闭的环，故也 称为闭环控制
例如、热水器
水 加ヒ热ータ器 温温度度传セ感ン器サ 温温度 度设設定定
温温度设設定定
比较較
偏偏差差
制控御制演演算算
外 干乱 扰
ヒ加ー热器タ
＋
セ传ン感サ器入输力入
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
反馈控制
张力控制时
卷轴
张力检测器
主轴
制动力 使张力变化
张力控制装置
与目标张力比较 使制动力变化
控制的基本过程相同
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
テ锥ー度パ演演算算
ｾ零ﾞ 张ﾛﾃ力ﾝｼ ｮ设ﾝ定設定
＋
ＰPIＩ 演演算算
＋
手動 动设設定定
ス停ト止保ー持ル设設定定
比 比较較
功パ率ワー 放ア大ン器プ
外外部巻 卷径径输入入力
ゼ零ロ张テ力ン ショ输ン出出力
パ磁ウ粉ダ输出出力
制 控制御输出出力
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
零，但是不能快速响应 → 它是一种用很紧 的旋钮进行音量调节的感觉 对减去过去的值进行更新
输入入力 输出出力
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
PID 控制
D（微分）控制
对偏差的变化率进行演算 对与偏差变化率相一致的值进行反馈
→ 声音过大或过小时，调节音量的感觉 与以后的变化量相比，是更重视变化方向的
机械的响应性
使机械动作时，其响应性因各机械的规 格及特性等因素而异
张張力力
张力检测器
卷轴
因机械而异主轴
张力控制装置
张張力
输出出力
材料规格 （厚、宽、延伸率…）
卷轴材料的重量 材料通过长 速度 磁粉的机型 辊的个数 …… etc.
响应的差异，受到众多因数的影响
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
P（Proportional）：比例 I（Integral） ：积分 D（Differential） ：微分
Ｐ（比例） Ｉ（积積分分） ＋ Ｄ（微分）
PID 控制是把反馈要素分为比例、积分和微 分进行演算的方法
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
PID 控制
P（比例）控制
控制
输入入力 输出出力
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
PID 控制
通常不选用能够输出可快速响应的容量 （力）的执行机
由于控制对象的响应性逐渐变化，故微 分控制量的调整非常困难
张力控制装置使用的是PI（比例积分）控制
输入入力 输出出力
全自动控制式张力控制装置
全自动张力控制装置的基本结构
運运転转／/ 停停止止
張张力力検检出测器器入输力入
ゼ 调ロ零・和ス跨パ度ン调調整整
张張力力检検测出值値 －
張 张力力设設定定
＋ 张張力力目目标標值値＋ 比比较較
－
テ锥ー度パ比率设設定定
テ锥ー度パ演演算算
零ｾﾞ 张ﾛﾃ力ﾝｼ 设ｮﾝ定設定
＋
ＰPＩI 演演算算
机械的响应性
为了得到最佳控制状态，必须对与机械响 应性相一致的反馈值进行演算
制 控御 制目標标
反馈值演算
控制制御装装置置
外 干乱 扰
反馈演算的代表 比较較
偏差 控制制御演算 出输力出 ＋
検 检出 测値 值
是PID演算
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PID 控制
PID 控制为反馈控制的代表
運运転 转／/ 停停止止
張张力力検检出测器器入 输力 入
ゼ调ロ零・和ス跨パ度ン调調整整
张張力力检検测出值値 －
張 张力力设設定定
＋ 张張力力目目标標值値＋ 比 比较較
－
テ锥ー度パ比率设設定定
テ锥ー度パ演演算算
零ｾﾞ 张ﾛﾃ力ﾝｼ 设ｮﾝ定設定
＋
ＰPＩI 演演算算
＋
手手動动設设定 定
ス停ト止保ー持ル设設定定
张力控制装置讲座
产品篇
（全自动张力控制装置）
三菱电机株式会社
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
全自动控制式张力控制装置
全自动张力控制装置的基本结构
運运転转／/ 停停止止
張张力力検检出 测器 器输入入力
ゼ调ロ零・和ス跨パ度ン调調整整
张力表功能
张張力力检検测出值値 －
張张力力設 设定 定
把偏差（目标值和检测值之差）设定为一定 倍数进行演算
由于是将偏差的一定倍数进行反馈，故偏差 不能完全为零 →它一种用▲▼键调节音量的感觉
把当前的变化反馈给输出
输入入力
输出出力
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
PID 控制
I（积分）控制
累计偏差后进行演算 由于累计偏差后进行反馈，故偏差虽可以为
＋ 张張力力目目标標值値＋ 比比较較
－
テ锥ー度パ比率设設定定
テ锥ー度パ演演算算
零ｾﾞ 张ﾛﾃ力ﾝｼ 设ｮﾝ定設定
＋
ＰPＩI 演演算算
＋
手手動动設 设定定
ス停ト止ー 保持ル设設定定
外外部部巻 卷径 径输入入力
比較 较
功パ率ワー 放ア大ン器プ
ゼ零ロ张テン力 ショ输ン出出力
パ磁ウ粉ダ输出出力
制控御制出 输出力
＋
手手動动設设定 定
ス停ト止保ー持ル设設定定
比 比较較
功パ率ワー 放ア大ン器プ
外外部巻 卷径径输入入力
锥度控制功能
ゼ零ロ张テン力 ショ输ン出出力
パ磁ウ粉ダ输出出力
制控御制出输力 出
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
全自动控制式张力控制装置
全自动张力控制装置的基本构成
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
全自动控制式张力控制装置
全自动张力控制装置的基本结构
運运転转／/ 停停止止
張张力力検检出 测器器输入入力
调ゼロ零・和ス跨パ度ン调調整整
自动控制功能
张張力力检検测出值値 －
張张力設 设定定
＋ 张張力力目目标標值値＋ 比比较較
－
テ锥ー度パ比率设設定定
比 比较較
功パ率ワー 放ア大ン器プ
外部 部卷巻径径输入入力
手动和停止保持功能
ゼ零ロ张テ力ン ショ输ン出出力
パ磁ウ粉ダ输出出力
制控御 制出 输出力
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
何谓自动控制？
序列控制
确立事件处理的顺序，并实施处理的控制过程 例：洗衣机、自动售货机、电梯等 …