时间：周三上午
组号：5
创新性实验报告
题目寻迹小车
学院电子信息学院
专业xxx
班级xxx
学号xxx
学生姓名xxx
指导教师xxx
完成日期2014年5月
目录
1 摘要 (3)
2 引言 (3)
3系统总体设计 (3)
4硬件电路设计 (5)
5 制作与调试 (6)
5.1 硬件电路的布线与焊接 (6)
第一步：电路部分基本焊接 (6)
第二步：机械组装 (6)
第三步：安装光电回路 (7)
5.2 调试 (7)
整车调试： (7)
6 结论及建议 (7)
7 附录 (8)
1 摘要
本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。
采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进。
LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一
个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。
关键词：红外反射式传感器，自寻迹小车，闭环控制
2 引言
随着素质教育的越来越被重视，很多学校都把制作智能小车作为首选课题，智能小车生动有趣还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，学生通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，而且智能小车还是一个很好的硬件平台，只要增加一些控制电路就能完成循迹小车、救火机器人、足球机器人、避障机器人、遥控汽车等课题。
我们制作的是一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。
3 系统总体设计
本系统的整体框图如图1所示。
它包括传感器电路、电压比较电路、电
机驱动电路、电源电路。
光敏电阻滑动变阻器电压比较器
红外传感器电机部分电源
进行转向
下面我们先来熟悉一下三个主要器件：
光敏电阻器件：它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。
LM393比较器集成电路：LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。
它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。
输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。
带减速齿轮的直流电机：直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。
4 硬件电路设计
工作原理：LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。
5 制作与调试
5.1 硬件电路的布线与焊接
第一步：电路部分基本焊接
电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接8个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽量参考网上的图片的元件分清方向焊接，焊接电容时引脚短的是负极插入PCB丝印上阴影的一侧，焊接绿色LED时注意引脚长的是正极，并且焊接时间不能太长否则容易焊坏，D4 D5 R13 R14 可以暂时不焊，集成电路芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止粗心大意。
第二步：机械组装
将万向轮螺丝穿入PCB孔中，并旋入万向轮螺母和万向轮。
电池盒通过双面胶贴在PCB上，引出线穿过PCB预留孔焊接到PCB上，红线接3V正电源，黄线接地，多余的引线可以用于电机连线。
机械部分组装可以先组装轮子，轮子由三片黑色亚克力轮片组成，装配前请将保护膜揭去，最内侧的轮片中心孔是长园孔，中间的轮片直径比较小，外侧的轮片中心孔是园的，用两个螺丝螺母固定好三片轮片，并用黑色的自攻螺丝固定在电机的转轴上，最后将硅胶轮胎套在车轮上。
用引线连接好电机引线，最后将车轮组件用不干胶粘贴在PCB制定位置，注意车轮和PCB边缘保持足够的间隙，将电机引线焊接到PCB上，注意引线适当留长一些，防止电机旋转方向错误后便于调换引线的顺序。
第三步：安装光电回路
光敏电阻和发光二极管（注意极性）是反向安装在PCB上的，和地面间距约5毫米左右，光敏电阻和发光二极管之间距离也在5毫米左右。
最后可以通电测试，
5.2 调试
整车调试：
在电池盒内装入2节AA电池，开关拨在“ON”位置上，小车正确的行驶反相是沿万向轮方向行驶，如果按住左边的光敏电阻，小车的右侧的车轮应该转动，按住右边的光敏电阻，小车的左侧的车轮应该转动，如果小车后退行驶可以同时交换两个电机的接线，如果一侧正常另一侧后退，只要交换后退一侧电机接线即可。
由于车子的大小关系，要在1.5厘米到2.0厘米宽的黑线跑道上行驶！
6 结论及建议
该寻迹小车并没有使用较为流行的单片机为核心的电路，而是简单使用比较器来实现绕轨道运行的功能，虽然电路较为简便但也用其他限制，比如不能实现其他更高级的功能，如：避障，弯道减速等。
因此可使用单片机芯片进行更深入的研究。
7 附录器件清单:。