四轴机器人
• “四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器 臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平 面内自由移动。 • SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自 由旋转。第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆 和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和 向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。 • 这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从 而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装 应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理 任务。
六轴机器人
• 六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有 更多的“行动自由度”。 • 六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样 在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面 移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两 个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕 类似的能力。 • 六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水 平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包 装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才 能完成的操作。
四轴、六轴机器人对比
整理：机械580
概念
• 小型装配机器人，是指最大有效载荷可达 20 kg(44磅)、最远处理距离可达1300mm(51 英寸)的机器人。 • 这类机器人有两种基本类型：四轴SCARA机 器人和六轴关节式机器人。其中，四轴机 器人是特别为高速取放作业而设计的，而 六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活 性。
机器人自动化包装应用指南
• 与固定自动化设备不同，机器人并不需要更新昂贵 的工具以满足产品变化的需求。通常，只需对程序 进行简单修改，对臂端操作装置进行更换就能满足 产品变化的需求。这特别有利于包装设计变化频繁 的小批量包装生产。通常固定自动化生产线无法满 足这种变化的需求，或者实现成本过于昂贵。 • 此外，装配了多功能自动夹取器或自动工具切换器 的机器人，可以执行多种操作，如先对产品进行装 卸、检查和贴商标，然后再将其放入包装中。同时 多功能机器人能轻松应付多种大小和形状的产品。 此外，如装配视觉检测系统和输送带跟踪系统等可 选配件，还能进一步提高机器人的能力。
机器人自动化包装应用指南
• 生产简易性： • 而包含控制机器人运行的电子电路控制器，通常位于工 作单元平台的下端。一般而言，大多数机器人制造商为 用户提供了友好的编程软件，操作人员不需要掌握专业 的机器人编程技术即可自如操控。通过手持接口设备或 计算机，操作人员可以对机器人进行程序设置。 • 而教学模块允许操作人员控制机器人从一个地点移动到 另一个地点，并指示其在每个位置的动作，也就是说， 操作人员可以“教”机器人它工作所需的常规动作。 • 而借助相关软件，操作人员也可以通过计算机远程对机 器人编程，从而节省开发时间。此外，通过一个模拟的 三维环境，操作人员也可以对机器人和其他外围设备进 行配置，而不必直接操作机器人的部件。
• 同时，与专门为特定生产过程设计的固定式自动化设备不同，机器人 由于基于模块化设计，因而能够相对容易地适应一个自动化系统，大 大减少了昂贵的工程设计费用。此外，机器人工作单元通常比固定自 动化设备的体积更小，这也节约了宝贵的厂房空间。如果需要，机器 人可以移动到其他生产线中，从而减少企业的设备投资。
机器人自动化包装应用指南
• 生产安பைடு நூலகம்性： • 在安装时，机器人通常被正立或倒置安装在封闭的 自动化工作单元上。工作单元的外层一般由铝框、 防碎塑料或孔状金属网包裹。机器人及其他相关设 备一般使用螺栓固定在工作单元的钢铁机台平面上。 工作单元的采用使得工作人员可在外围观察机器人 工作台的工作状况，而无须进入工作单元内部。 • 为安全起见，一旦打开了工作单元的检修门，机器 人将自动停止工作。对于那些不能完全密闭在一个 工作单元内的机器人，如门帘、压力感应地垫等装 置同样可以提供自动关闭功能。
机器人自动化包装应用指南
• 低成本生产优势：
• 相对于传统自动化设备，在包装生产流程中使用装配机器人最重要的 好处在于能够降低生产成本。使用机器人不仅初始成本较低，而且因 为其高度的灵活性，很快就能获得投资回报。小尺寸和低维护费用使 总成本也较低。 • 机器人与传统自动化设备相配合，还可以使包装生产更有效率，更能 保证包装产品的质量一致性，与人工作业相比，具有更好的成本效益 比。但需要指出的是，虽然机器人能够填补一些自动化生产的空白， 但生产线上的其他任务可能仍然需要手工完成，因为一个传统的全自 动化解决方案会过于昂贵。