台车的每次循环工作过程分为前进、后退、延时、前进、
后退五个工步。 每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步 的动作内容或用数字表示该步的的标号。 与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步。初始 步表示操作的开始。
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第4章 状态转移图及编程方法
4.1 状态转移图及状态功能
每步所驱动的负载(线圈)用线段与方框连接。方框之间用线段连接， 表示工作转移的方向，习惯的方向是从上至下或从左至右，必要时 也可以选用其它方向。
第4章 状态转移图及编程方法
5.1 状态转移图及状态功能
第二步：绘制状态转移图 顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图画出状态
转移图。状态转移图是用状态继电器(简称状态)描述的流程图。
状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程序控制器的 元件之一。
第4章第10页 EXIT
第4章 状态转移图及编程方法
第4章第26页 EXIT
第4章 状态转移图及编程方法
5.3 选择性分支与汇合的编程
STL OUT LD SET LD SET STL OUT LD SET LD SET LD S21 Y1 X1 S22 X4 S24 S22 Y2 X2 S23 X23 S3 X3
SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET LD SET S26 S24 Y4 X5 S25 S25 Y5 X6 S26 S26 Y6
S25
Y5
S26 X5
Y6
S23 S26
S25
X4 SET Y6 S26
X5
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第4章 状态转移图及编程方法
5.4 并行分支与汇合的编程
4.1 状态转移图及状态功能
编程步骤如下：
流程图主要由步、转移(换)、转移(换)条件、线段和 动作(命令)组成。 第一步：绘制流程图 流程图是描述控制系统的控制过程、功能和特 性的一种图形，流程图又叫功能表图(Function
Chart)。
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第4章 状态转移图及编程方法
4.1 状态转移图及状态功能
5.3 选择性分支与汇合的编程
选择分支和汇合的编程原则是：先集中处理分支状态，
然后再集中处理汇合状态。
分支选择条件X1和X4不能同时接通。程序运行到状态 器S21时，根据X1和X4的状态决定执行哪一条分支。当状
态器S22或S24接通时，S21自动复位。状态器S26由S23或
S25 置位，同时，前一状态器S23或S25自动复位。与图对 应的语句表如下：
工序一 SQ1 后退
工序二 SQ2 状态 后退停
后退：Y2动作
工序三 T0 延时前进
延时5 s：T0动作
工序四 SQ3 后退
前进：Y1动作
工序五 SQ2 后退停
后退：Y2动作
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第4章 状态转移图及编程方法
5.1 状态转移图及状态功能
当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转移去执行下一
状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、 并联组合，如图所示。
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第4章 状态转移图及编程方法
5.1 状态转移图及状态功能
X0 X0 S20 S20 转移条件：X0 X1 T0 转移条件：X1与T0 并联再与X0串联
(a)
(b)
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第4章 状态转移图及编程方法
5.1 状态转移图及状态功能
状态可提供以下三种功能 ： (1) 驱动负载。状态可以驱动M、Y、T、S等线圈。可以
直接驱动和用置位SET指令驱动，也可以通过触点联锁条件来
驱动。例如，当状态S20置位后，它可以直接驱动Y1。在状态 S20与输出Y1之间有一个联锁条件Y2。 (2) 指定转移的目的地。状态转移的目的地由连接状态之 间的线段指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。 例如，S20转移的目的地为S21。
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第4章 状态转移图及编程方法
5.4 并行分支与汇合的编程
S21 Y1 X1 SET SET S22 Y2 X2 SET S23 S22 S24
S21 X1 S22 X2 S23 X4
Y1
Y2 X3 Y3
S24
Y4
S23 Y X4
SET
SET Y2
S22
S24
S21
X1 S22 X2
Y1
X4 Y2 S24 X5 Y4
X2
SET Y3
S23
S23
X3
SET Y4
S26
S23
X3 S26
Y3
S25
X6
Y6
S24
X5 S25 X6 S26 X7
SET Y5 SET Y6
S25
Y6
X7
S26
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第4章 状态转移图及编程方法
第4章第16页 EXIT
第4章 状态转移图及编程方法
5.2 单流程状态转移图的编程
(3) 只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的
计时器。这样，在一般的步进控制中只需使用2～3个计时器 就够了，可以节省很多计时器。 (4) 状态也可以作为一般中间继电器使用，其功能与M一
样，但作一般中间继电器使用时就不能再提供STL触点了。
线段上的短线表示工作转移条件，图中状态转移条件为SB、SQ1。
方框与负载连接的线段上的短线表示驱动负载的联锁条件，当联锁 条件得到满足时才能驱动负载。转移条件和联锁条件可以用文字或
逻辑符号标注在短线旁边。
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第4章 状态转移图及编程方法
准 备 状态条件 SB 启动(前进) 状态功能 前进：Y1动作
第4章第12页 EXIT
第4章 状态转移图及编程方法
M8002 S0
台 车 流 程 图 的 状 态 转 移 图
SB
X0
Y2 Y1 Y1 Y2
S20 SQ1 X1
S21 SQ2 X2
S22 T0 S23 SQ3 X3 Y1 Y2
T0 K50
Y1
S24 SQ2 X2 RET
Y2 END
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第4章第22页 EXIT
第4章 状态转移图及编程方法
5.2 单流程状态转移图的编程
LD SET SET STL LDI OUT STL LDI OUT
T0 S23 S20 S20 Y2 Y1 S23 Y2 Y1
LD SET STL LDI OUT LD OUT RET END
X3 S24 S24 Y1 Y2 X2 S0
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第4章 状态转移图及编程方法
5.2 单流程状态转移图的编程
第三步：设计步进梯形图 每个状态提供一个STL触点，当状态置位时，其步进 触点接通。用步进触点连接负载的梯形图称为步进梯 形图，它可以根据状态转移图来绘制。根据图所示台 车状态转移图绘制的步进梯形图。
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第4章 状态转移图及编程方法
第4章 状态转移图及编程方法
4.1 状态转移图及状态功能 4.2 单流程状态转移图的编程 4.3 选择性分支与汇合的编程 4.4 并行分支与汇合的编程 4.5 编程实例
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第4章 状态转移图及编程方法
4.1 状态转移图及状态功能
引例: 如图所示
SB(X0) 启动
第4章 状态转移图及编程方法
M8002 SET S0 X0 SET S20 S20 Y2 Y1 X1 SET S21 S21 Y1 Y2 X2 SET S22 S22 T0 K50 T0 SET S23 S23 Y2 Y1 X3 SET S24 S24 Y1 Y2 X2 OUT S0 END RET S0
5
. 2 单 流 程 状 态 转 移 图 的 编 程
EXIT
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第4章 状态转移图及编程方法
5.2 单流程状态转移图的编程
下面对绘制步进梯形图的要点作一些说明： (1) 状态必须用SET指令置位才具有步进控制功能，这时状态 才能提供STL触点。 (2) 状态转移图除了并联分支与联接的结构以外，STL触 点基本上都是与母线连接的，通过STL触点直接驱动线圈， 或通过其它触点来驱动线圈。线圈的通断由STL触点的通断 来决定。 (3) 图中M8002为特殊辅助继电器的触点，它提供开机初 始脉冲。 (4) 在步进程序结束时要用RET指令使后面的程序返回原母 线。
第4章 状态转移图及编程方法
5.1 状态转移图及状态功能
(3) 给出转移条件。状态转移的条件用连接两状态之间
的线段上的短线来表示。当转移条件得到满足时，转移的状
态被置位，而转移前的状态(转移源)自动复位。例如，当X1 动合触点瞬间闭合时，状态S20将转移到S21，这时S21被置
位而S20自动复位。
第4章 状态转移图及编程方法
4.1 状态转移图及状态功能
为编程的需要，不妨设置输入、输出端口配置如表所示。
输入设备 启动 SB 前限位 SQ1 前限位 SQ3 后限位 SQ2 端口号 X00 X01 X03 X02 输出设备 电机正转 电机反转 端口号 Y01 Y02
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第4章 状态转移图及编程方法
第4章第21页 EXIT
第4章 状态转移图及编程方法
5.2 单流程状态转移图的编程
(3) 步进程序结束时要写入RET指令。 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 LD X1 SET S21 STL S21 LDI Y1 OUT Y2 LD X2 SET S22 STL S22 OUT T0 SP K50
第4章第11页 EXIT